工程力学 教学课件 于荣贤 工程力学第12章.pdf

第12章刚体运动力学 学习目标： 掌握刚体的基本运动，理解其平面运动，建立刚体运动的动力学方程，了解动静法。 刚体运动力学包括刚体运动学和刚体动力学。刚体运动学主要研究刚体运动的几何性质；刚体动力学则 研究刚体的运动变化与其受力之间的关系。刚体的运动可分为刚体的简单运动和刚体的复杂运动。刚体 的简单运动是指刚体的平行移动和定轴转动；刚体的复杂运动是指刚体的平面运动，本章主要研究刚体 的简单运动和复杂运动的运动规律，以及作用在刚体上的力与其运动之间的关系。 12．1刚体的简单运动 刚体的平行移动和定轴转动是刚体最简单的运动形式。研究刚体的简单运动是因为它在工程上有广泛 的应用，同时为研究刚体的复杂运动打下基础。 12．1．1刚体的平行移动 刚体运动时，若其上任一直线始终平行于它的初始位置，则这种运动称为刚体的平行移动，简称平动。 例如作直线运动的汽车车厢的运动(图12-1a)和机车上平行连杆AB 的运动(图12-1b)等都属于刚体的平动。 若刚体内各点的轨迹都是直线，称为直线平动。如图12-1a所示汽车车厢的运动；若为曲线，则称为曲线 平动。如图12-1b所示连杆AB 的运动。 图12-1刚体平动实例 分析图12-1和图12-2可以看出，刚体平动时，刚体内各点的轨迹相同，在同一瞬时，刚体内各点的速 度和加速度也相同。因此，刚体的平动可用其体内任一点的运动来代替，即刚体的平动，可简化为点的运 动来研究。 图12-2刚体平动轨迹 12．1．2刚体的定轴转动 刚体运动时，若其上某一直线始终保持不动，而直线外各点都绕此直线上的点作圆周运动，则这种运 动称为刚体的定轴转动。固定直线称为转轴。例如，机器中的齿轮和带轮以及电动机转子的旋转等都是 刚体的定轴转动。 1．刚体的转动方程 由分析刚体作定轴转动的工程实例可知，刚体作定轴转动时，体内各点的轨迹均为圆周，但半径不同， 各点在同一瞬时的速度和加速度均不相等。因此，刚体的定轴转动不能用一个点的运动来代替。 为了确定刚体在转动过程中任一瞬时的位置，研究其运动规律，在刚体上任取一垂直于转轴的平面S( 图 12-3)，并与转轴交点为O，在S平面内作任一直线OM，刚体转动时，尽管OM直线上各点的轨迹、速度   和加速度不相同，但在相同的时间内，S平面内任一直线绕转轴Z转过的角度 是相同的， 称为刚体在  任一瞬时的转角。由于 随时间t的变化而变化，所以它是时间t的单值连续函数，即  f t   （12-1） 上式称为刚体的转动方程，即刚体转动的运动规律。 是一个代数量，其单位为弧度(rad)。为了区别刚体  转动的方向，我们规定：从转动轴的正端向负端看，刚体逆时针转动时， 为正；反之为负。 由以上分析可知，刚体绕定轴转动可用其体内任一垂直于转轴的平面S的转动来代替，而平面S的转动 又可由面内垂直于转轴的任一直线绕轴转动来代替( 图12-3中OM) 。 图12-3刚体的转动 2 ．角速度 角速度是表示刚体转动的快慢和方向的物理量。设刚体瞬时t的转角为 的转角为 ，瞬时 t t  ，如图12-4所示。刚体在 时间内的平均角速度为 t *   t 当t 0 * ，即