时延下比率遥操作系统稳定性和性能折衷策略.pdfVIP

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2015-09-24 发布于安徽
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时延下比率遥操作系统稳定性和性能折衷策略.pdf

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第35卷第3期东南大学学报(自然科学版) V01．35No．3 2005年5月 JOURNALOFSOUTHEAST Science Mav2005 UNIvERSrrY(NatIlralEdition) 时延下比率遥操作系统稳定性与性能折衷策略刘少强1 王爱民2 樊晓平1 黄惟一2 (1中南大学信息科学与工程学院，长沙4l0075) (2东南大学仪器科学与工程系，南京210096) 摘要：通过系统动力学和二端口网络建模，采用通用控制结构，定义了时延下比率遥操作系统的理想性能，得出了实现理想性能的主从系统控制参数必须满足的约束条件．基于莱威林二端口网络绝对稳定性准则，在实现理想性能的策略基础上调节主从系统阻抗，导出了在操作者和环境无源条件下使用三通道结构实现时延比率系统的绝对稳定性与保持性能折衷的控制策略．通过仿真提出了用变阻尼来增强系统性能的改进方法．仿真结果表明了本策略的有效性．关键词：比率遥操作系统；控制策略；稳定性与性能折衷；时延；绝对稳定性准则中图分类号：TP242．2文献标识码：A 文章编号：1001—0505(2005)03旬469旬6 Controlschemefor and tradeof!f stabilitypemrmance inscaled withcommuIlicationtime telemanipulation delay “u Fan)(iaopin91 ShaoqiaIl91Wang～IIlin2 HuangWeiyi2 SchoolofhlfoⅡn撕onScienceand South (1 Engineering，CentralUniversity，Changsha410075，China) ofInsⅡumentScienceand (2Dep枷ent Technology，SoumeastUniversity，NaIljing2l0096，China) ofsc越ed aJld Abstract：Witll modeling telemanipulationsystemtwo—portnetwork，usinggeneral bilateralcontrolarcllitecturemeideal ofme inme oftime are responsessystem presence delay ofthemasterslaVe definedandt11econ∞ol restrictions torealizetheideal parameters manipulator areinduced．Basedon networkabsolute criteriaand pe—．omance L1ewellyntwo-port stability tlle ofmemasterslaVe wimideal a newcontrol regulatingimp