制动器试验台的控制方法分析论文.doc

制动器试验台的控制方法分析 摘要 本文围绕控制器试验台的控制方法问题，做出了相关计算与分析，并针对双分流加载式制动器试验台的计算机控制方法进行了设计与评价与改进。 对问题一、问题二，我们通过对题意的充分理解，利用相关物理学知识建立简单的数学模型并求解，得出问题一的等效的转动惯量和问题二的电动机的补偿惯量 、。 对问题三，要求建立电动机驱动电流依赖于可观测量的数学模型。题目中已说明可观测量为主轴的瞬时转速和瞬时扭矩。首先，我们充分分析题目的各个量的关系，初步建立出分步模型，然后简化该模型，建立电流分别与两个观测量的数学模型。并根据该模型和问题一、二的结果，对问题三的题目进行分析求解，得到驱动电流是174.8A。 对问题四，首先我们根据题目中指定的评价控制方法优劣的指标建立评价模型：以模拟负载精度为评价指标。然后建立一般积分模型，通过数据分析与处理，基于对离散数据的处理方法，我们采用以和式代替积分，利用改变后的模型，求解出制动器在试验台制动过程所消耗的能量焦。在利用评价模型对该方法进行评价，模拟负载精度为5.4743%，效果相对较好。 对问题五，我们先由给出的一组观测量，建立近似的计算模型，估算出下一时刻的瞬时转速，该瞬时转速存在较大误差，为减小这一段路试时与试验台上的能量差，我们再用能量守恒的方法，建立模型，求出下一阶段的瞬时扭矩。再根据问题三的模型，由该扭矩算出相应时刻的电流值，达到预测电流的目的。我们根据第四问中的基本条件和一组观测量，利用MATLAB进行模拟，得到较好的控制效果。 对问题六，分析计算机的调整过程我们发现，计算机的调控是一种闭环回馈调节，即计算机输出的信号会对被控系统产生影响；同时反过来计算机又根据被控系统此时的变化（或运行状态）来决定下一次控制信号的输出，根据这一特点我们决定采用PID模型进行控制，要想获得好的控制效果，关键是三系数，，的设定，所以我们采用BP神经网络来对，动态的调整参数的值，使其随着系统状态而不断学习改变，从而大大提高了PID控制的可靠性。 本文的最大特色在于在第五问中，创造性地设计出了效果较好的电流控制方法，考虑到能量反馈，使该方法的模拟误差大大减小。 关键词：制动器试验台 积分模型 能量反馈 BP神经网络 PID控制 一、问题重述（略） 基本假设（略） 三、名词解释（略） 四、符号说明 符号 意义 重力加速度取9.8m/ 题一中车辆前轮的滚动半径 G 载荷 以为直径的第i个飞轮的质量 飞轮外直径1 m 飞轮内直径0.2 m 以为直径的第j个飞轮的质量 第i个飞轮的厚度 等效惯量 电动机补偿惯量 机械惯量 角速度 角加速度 制动器产生的扭矩 电动机补偿扭矩 制动扭矩（主轴合扭矩） 电流值 转速单位（转每分钟） 用时 路试时的制动器在制动过程中消耗的能量 试验台上制动器在制动过程中消耗的能量 电动机的驱动电流与其产生的扭矩 五、模型的建立与求解 5.1问题一模型建立与求解 5.1.1 问题一的分析 车轮制动时的受力情况见图1： 图1 车轮制动时的受力分析示意图 问题一关键是对载荷概念的理解，通过载荷在车辆平动时具有的能量，找到载荷与等价惯量的纽带，从而建立数学公式求解。 5.1.2 问题一模型的建立 汽车在制动时受到载荷，而一定的载荷与一定的质量相对满足，对固定的转轴来说，我们将质点系内每个质点的质量与该质点到转轴距离的平方之积的总和定义为质点系对该转轴的的转动惯量，用表示即。我们假想在题一中载荷所对的质量集中在一点，且在车轮表面，所以。 （5.1） 5.1.2 问题一的求解 所以当,,时，代入公式： 5.2问题二模型建立与求解 5.2.1 问题二的分析 将厚度为0.0392 m、0.0784 m、0.1568 m的圆盘(如下图所示)来说,以过盘心垂直于盘面为转轴的圆盘的转动惯量为。 图2 飞轮示意图 求解出三种飞轮的各自惯量之后，由于基础惯量是由试验台的主轴不可拆卸部分造成的，所以搭配的种类仅由飞轮的搭配决定，而对每个飞轮仅有取与不取两种，所以三个滑轮共8种选择。由于等效惯量是机械惯量与电动机补偿产生的惯量之和，由各组合方案所需补偿的部分是否超出[-30, 30] kg·m2，。所以模型建立如下： （5.2） 5.2.3 问题二模型的求解 编号为1、2、3飞轮的转动惯量分别为（单位：）：30，60，120。由于基础惯量是由试验台