Matlab仿真在自动控制理论中的应用.ppt

Matlab在自动控制理论中的应用 MATLAB概述 应用MATLAB进行模型处理 用MATLAB进行动态响应分析 用MATLAB绘制系统的根轨迹 MATLAB频率特性分析 MATLAB离散控制系统分析 MATLAB语言基础 一、MATLAB语言的发展 matlab语言是由美国Clever Moler博士于1980年开发的。 设计者的初衷是为解决“线性代数”课程的矩阵运算问题。 取名MATLAB即Matrix Laboratory 矩阵实验室的意思。 MATLAB已经不仅仅是一个“矩阵实验室”了，它集科学计算、图象处理、声音处理于一身，并提供了丰富的Windows图形界面设计方法 MATLAB语言是功能强大的计算机高级语言, 它以超群的风格与性能风靡全世界, 成功地应用于各工程学科的研究领域 二、matlab能在各领域做什么 工业研究与开发 数学教学，特别是线性代数 数值分析和科学计算方面的教学与研究 电子学、控制理论和物理学等工程和科学学科方面的教学与研究 经济学、化学和生物学等计算问题的所有其他领域中的教学与研究 3.丰富的绘图功能与计算结果的可视化 具有高层绘图功能——两维、三维绘图 具有底层绘图功能——句柄绘图 使用plot函数可随时将计算结果可视化 5.丰富的MATLAB工具箱 MATLAB主工具箱 符号数学工具箱 SIMULINK仿真工具箱 控制系统工具箱 信号处理工具箱 6.MATLAB的开放式可扩充结构 matlab 所有函数都是开放的 用户可按自己意愿随意更改 正因为此功能，使得matlab的应用越来越广泛 7.强大的联机检索帮助系统 可随时检索matlab函数 可随时查询matlab函数的使用方法 1、 启动MATLAB 开机执行程序 c:\matlab\bin\matlab.exe 用鼠标双击matlab图标 即可打开matlab命令平台 菜单项File，其功能如下 New 建立新文件 Open M-File 打开M-文件 Open selected 打开选定文件 Save Workspace As 将工作区存为 Run M-File 运行 M-文件 Look For Selected 寻找选定文件 Print 打印 Print Setup 打印设置 Exit MATLAB 退出 MATLAB 例、用一个简单命令求解线性系统 3x1+ x2 - x3 = 3.6 x1+2x2+4x3 = 2.1 -x1+4x2+5x3 = -1.4 A=[3 1 -1;1 2 4;-1 4 5];b=[3.6;2.1;-1.4]; x=A\b x = 1.4818 -0.4606 0.3848 应用MATLAB进行模型处理 线性系统理论中常用的数学模型有微分方程模型、传递函数模型等，而这些模型之间又有某些内在的等效关系。在MATLAB中，与传递函数的具体形式相对应，又有tf对象和zpk对象之分，我们分别称为有理分式模型和零极点模型。 在本节，就线性定常时不变系统（LTI）数学模型分析中用到的MATLAB方法作一简要介绍，主要有拉氏变换、传递函数的转换、控制系统的特征根及零极点图、方框图模型的传递函数、符号模型的运算等。 用MATLAB进行动态响应分析 用MATLAB绘制系统的根轨迹 MATLAB频率特性分析 MATLAB 离散控制系统分析 零极点模型 传递函数的分子和分母均为因式的形式称为零极点模型，如下式所示。 MATLAB控制工具箱提供了零极点模型与有理分式模型之间的转换函数，调用格式分别为 [z,p,k]=tf2zp(num,den) [num,den]=zp2tf(z,p,k) 其中，前一个函数可将有理分式模型转换为零极点模型，而后一个函数可将零极点模型转换为有理分式模型 。 例 将传递函数 转换为零极点模型。 num=[6 18 12]; den=[1 5 2 6]; [z,p,k]=tf2zp(num,den) %得到零极点及其增益 运行结果： z = -2 -1 p = -4.8428 -0.0786 + 1.1103i -0.0786 - 1.1103i k = 6 即变换后的零极点模型为 验证：调用zp2tf()函数，可得到原传递函数模型