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基于SolisWets算法的机器人最优测量构形研究.pdf
and 7
ComputerEngineeringApplications计算机工程与应用 2007，43(5)
王东署1．张志佳2
WANG
Dong—shul，ZHANGZhi-jia2
1．郑州大学电气工程学院。郑州450001
2．沈阳工业大学信息工程学院，沈阳110023
1．Electrical SchoolofZhengzhouUniversity，Zhengzhou450001，China
Engineering
2．Information Schoolof Industrial 110023，China
EngineeringShenyang University，Shenyang
E—mail：wangdongshu@sia．cn
WANG measurement forrobotcalibrationbasedonsolisWets
Dong-shu，ZHANGZhi-jia．Optimal configurations algo·
and
rithm．ComputerEngineeringApplications，2007，43(5)：7-9．
selectionofmeasurement inrobotcalibrationiS numberoftheroboterror
Abstract：The configurations investigated．Condition
matrixis achieved value theconditionnumberasthe
through optimizationobjective
propagation singular decomposition，using
are thattheeffectofmeasurement
function．asetofrobotmeasurement selectedwithSolis＆Wets and
configurations algorithm，SO
in estimationcanbe resultsshowthatitscalibrationeffectiS tothose
errors
modeling parameter minimized．Experiment superior
ofthe selectioncalibration
random configurations．
measurement
Keywords：robot；calibration；SolisWetsalgorithm；optimalconfiguration
摘要：研究了机器人标定中最优测量构形的选择，采用奇异值分解方法获得了机器人误差传播矩阵的条件数，以该条件数为优
果表明该方法的标定结果优于随机选择的标定构形的标定结果。
关键词：机器人；标定；SolisWets算法；最优测量构形
文献标识码：A 中图分类号：TP242．2
文章编号：1002—8331(2007)05—0007—03
1 引言 易于陷入局部极小；Zhuang分别利用模拟退火算法m和遗传算
机器人标定就是通过修改控制软件来提高其精度的过程。 法嘲研究了最优测量构形，但都只进行了仿真，没有实验验证方
在机器人标定过程中，在一些测量构形处，
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