最优控制第三章用变分法解最优控制问题.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * 第三章 用变分法求解最优控制问题 设系统状态方程: 性能指标: 式中 和F为纯量函数 最优控制问题就是寻求最优控制 及最优状态轨迹 使性能指标J取极值. 一.初始时刻 及始端状态 给定, 给定,终端自由 构造增广泛函 令哈密尔顿函数: 则 注意到: * 为使上式成立,应同时满足下列方程: 欧拉方程(伴随方程) 状态方程 控制方程 横截条件 对于两端固定的情况下横截条件 例 1 设系统状态方程为 的边界条件为 求最优控制 使下列性能指标 为最小 解: 作哈密尔顿函数 欧拉方程 控制方程 状态方程 * 消除u 由边界条件 得最优控制 二. 初始时刻 及始端状态 给定, 给定,终端约束. 设终端约束方程为 构造增广泛函: 式中 J取极值的必要条件是 * 正则方程 控制方程 边界条件和横截条件 三. 初始时刻 及始端状态 给定, 自由,终端约束 设终端约束为 构造增广泛函 得J取极值的必要条件为: 正则方程 控制方程 边界条件和横截条件 用变分法求解最优解的必要条件 性能指标 系统方程 约束条件 正则方程 控制方程 * 边界条件和横截条件 tf 给定 终端固定 终端自由 终端约束 tf 自由 终端固定 终端自由 终端约束 例2 已知系统状态方程为 求最优控制 使性能指标 为最小 解 本题为 给定，终端自由的情况 正则方程: 控制方程 得 消除u * 边界条件与横截条件 求得 最后得最优控制 例3 设系统的状态方程为 性能指标 终端约束条件 试求使 的最优控制 解 本题为 终端受约束的 最优解问题 * 正则方程 控制方程 * 边界条件和横截条件 代入 * 解得 例 4 设系统状态方程为 边界条件 试确定最优控制 使 为极小 解 这是 自由,终端固定的最优解问题 正则方程 控制方程 应用边界条件 * 例 5 设控制对象方程为 终端时刻 自由,终端固定 求 和 使得 为极小. 解 本题 自由,终端固定 * 由边界条件和横截条件 故 或 * 于是最优轨线和最优控制为: 当 当 由 可求出终端时刻tf* 例6 磁场控制的直流电动机如图所示 M Rf Lf Uf 数学模型 边界条件 性能指标 给定 试求在t1时间内由x(0)转移到x(t1),并使控制能量具有极小值时的控制输入(励磁电压)uf* ,最优性能指标J*和最优轨线x(t)*, * 解: 这是tf 给定,x(tf) 固定的最优控制问题 正则方程 控制方程 代入状态方程得 * 代入给定边界条件 则最优控制为 最优性能指标 最优轨线 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *