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第二章 自动控制系统的数学模型 §2-0 问题的提出 §2-1 控制系统的微分方程 §2-1 控制系统的微分方程 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-2 传递函数 §2-3 传递函数的方框图等效变换 §2-3 传递函数的方框图等效变换 §2-3 传递函数的方框图等效变换 §2-3 传递函数的方框图等效变换 §2-3 传递函数的方框图等效变换 §2-3 传递函数的方框图等效变换 §2-3 传递函数的方框图等效变换 §2-3 传递函数的方框图等效变换 §2-3 传递函数的方框图等效变换 §2-3 传递函数的方框图等效变换 §2-3 传递函数的方框图等效变换 §2-3 传递函数的方框图等效变换 §2-3 传递函数的方框图等效变换 §2-3 传递函数的方框图等效变换 §2-3 传递函数的方框图等效变换 §2-3 传递函数的方框图等效变换 §2-3 传递函数的方框图等效变换 §2-3 传递函数的方框图等效变换 §2-3 传递函数的方框图等效变换 §2-4 典型环节的传递函数 §2-4 典型环节的传递函数 §2-4 典型环节的传递函数 §2-4 典型环节的传递函数 §2-4 典型环节的传递函数 §2-4 典型环节的传递函数 §2-4 典型环节的传递函数 §2-4 典型环节的传递函数 §2-4 典型环节的传递函数 §2-4 典型环节的传递函数 §2-4 典型环节的传递函数 §2-4 典型环节的传递函数 §2-4 典型环节的传递函数 §2-4 典型环节的传递函数 §2-4 典型环节的传递函数 §2-4 典型环节的传递函数 §2-4 典型环节的传递函数 §2-4 典型环节的传递函数 §2-4 典型环节的传递函数 §2-4 典型环节的传递函数 §2-4 典型环节的传递函数 §2-4 典型环节的传递函数 §2-4 典型环节的传递函数 §2-4 典型环节的传递函数 ST X1(s) X2(s) X4(s) 5.汇合点的移动 ＋ ＋ ＋ － X3(s) X1(s) X2(s) X4(s) ＋ ＋ ＋ － X3(s) A B A B 相邻的汇合点可以前后任意改变次序 ST 乘以G(s) G(s) X1(s) X2(s) X3(s) G(s) G(s) X3(s) X1(s) X2(s) 5.汇合点的移动 ＋ ＋ ＋ ＋ 顺着信号传递的方向跨越环节 ST 乘以 G(s) X3(s) X1(s) X2(s) ＋ ＋ G(s) X1(s) X2(s) X3(s) 1/G(s) ＋ ＋ 逆着信号传递的方向跨越环节 ST 相邻的引出点和汇合点不可改变次序 X1(s) X2(s) ＋ ＋ A B X1(s) X2(s) ＋ ＋ A B ST 逆着信号传递的方向移动 引出点 汇合点 顺着信号传递的方向移动 乘以 G(s) 乘以 乘以 乘以 G(s) 引出点和汇合点的移动原则：保持移动前后的信息总量不变。 ST G2 G3 G1 H1 H2 _ ＋ Xi(s) Xo(s) ＋ ＋ ＋ _ G2 G3 G1 H1 H2/G1 _ ＋ Xi(s) Xo(s) ＋ ＋ ＋ _ 练习1： ST G2 G3 G1 H1 H2/G1 _ ＋ Xi(s) Xo(s) ＋ ＋ ＋ _ G3 H2/G1 _ Xi(s) Xo(s) ＋ ＋ _ G1G2 1－G1G2H1 ST _ Xi(s) Xo(s) ＋ G1G2G3 1－G1G2H1＋ G2G3H2 G1G2G3 1－G1G2H1＋ G2G3H2 ＋G1G2G3 Xi(s) Xo(s) ST G2(s) G3(s) G1(s) G4(s) G5(s) _ + ＋ + G6(s) _ + X(s) Y(s) 练习2： ST G2(s) G3(s) G4(s) G5(s) + + _ ＋ G6(s)