西安电子科大版 汤楠 计算机控制技术6章.pptVIP

从对前面最少拍系统的分析可知，若要求系统的输出c*(t)在有限拍内结束过渡过程，就要求选择的希望闭环Z传递函数Φ(z)为关于z-1的有限多项式。 如果要求u*(t)在有限拍内结束过渡过程，就要求 为关于z-1的有限多项式。 产生波纹的原因是因为 不是关于z-1的有限多项式，这样使u*(t)的过渡过程不结束，从而使输出c*(t)产生波动。 要想消除波纹，就要求u*(t)和c*(t)同时结束过渡过程，否则，就会产生波动现象，要求D(z)We(z)为z-1的有限多项式，即Φ(z)能G(z)被整除即可。 设计系统时应使Φ(z)零点中含G(z)的全部零点，使得G(z)的全部零点被Φ(z)的零点所抵消。 设计最小无纹波系统的方法 按最小有纹波设计方法确定Φ(z) 再按无纹波附加条件：使Φ(z)零点中必须包含G(z)的全部零点，确定Φ(z) 。 设最少拍系统广义Z传递函数为 其中，b1，b2，…，bu是G(z)的u个零点，a1，a2，…，av是G(z)的v个不稳定极点，f1，f2，…，fw是G(z)的w个稳定极点，k1为常系数， 为G(z)中含有的纯滞后环节。 则可得 其中 k为常系数。 其中 由此得到数字控制器 例 对于图所示的系统，设 ，T=1s，试按输入为单位阶跃信号，确定无波纹最少拍系统的数字控制器D(z)。 U(z) u*(t) E(z) R(z) e*(t) c(t) T r(t) e(t) 图 最少拍系统框图 D(z) T ZOH G0(s) C(z) G(z) 对于单位加速度信号输入，则 由此可知，过渡过程仍为2拍，但有恒定的稳态误差。其输出变化的动态过程如图6.6(b)所示。 (a) 单位阶跃信号的输出序列 (b) 单位加速度信号的输出序列 0 T 2T 3T y(kT) kT 0 T 2T 3T 4T 8 6 4 2 y(kT) kT 图6.6其他输入设计时的输出序列 2 1 按某种典型输入设计的最少拍系统，当输入形式改变时，系统的性能变坏，输出响应不一定理想。这说明最少拍系统对输入信号的变化适应性较差 6.1.3 任意广义对象的最少拍控制器设计 当三个假设条件不满足时，如何进行设计。 如图6.1所示的系统得到 当G(z)中含有Z平面单位圆外或圆上的极点时，并且该极点没有与D(z)或We(z)的零点完全对消的时，则它将成为Φ(z)的极点，从而造成整个闭环系统不稳定。 又 得到 当G(z)中含有Z平面单位圆外或圆上的零点时，并且该零点没有与D(z)或We(z)的极点完全对消的时，则它将成为不稳定的极点，从而使数字控制器的输出趋向于无穷大，造成整个闭环系统不稳定。 为保证闭环系统稳定，当G(z)中含有Z平面单位圆外或圆上的零、极点时，它应被D(z) 或We(z)的极、零点相抵消。而用D(z)的零点或极点抵消G(z)的极点或零点是不允许的，这是因为，简单地利用D(z)的零点或极点去对消G(z)中的不稳定零点或极点，从理论上来说可以得到一个稳定的闭环系统，但这种稳定是建立在零极点完全对消基础上的。当系统参数产生漂移，或者对象参数辨识有误差时，这种零极点对消就不可能准确实现，从而引起闭环系统不稳定。所以建立在零极点对消基础上的稳定系统实际上是不可能稳定工作的，没有实用价值。 设最少拍系统广义Z传递函数为 其中，b1，b2，…，bu是G(z)的u个不稳定零点，a1，a2，…，av是G(z)的v个不稳定极点， G’(z) 是G(z)中不包含Z平面单位圆外或圆上的极、零点时的部分，z-N为G(z)中含有的纯滞后环节。 为避免发生D(z)与G(z)的不稳定零极点对消，应满足如下稳定性条件： 1．We(z)的零点应包含G(z)中全部不稳定的极点。 其中，F1(z) 是关于z-1的多项式且不包含G(z)中的不稳定极点aj（除（1，j0）外）。 2．G(z)在单位圆上或圆的零点应全部包含在希望闭环Z传递函数Φ(z)的零点中。 其中， 是关于z-1的多项式且不包含G(z)中的不稳定零点bi。 3．如果G(z)中含有纯滞后的环节即z-N（N为整数），则G(z)分子中的z-1因子应全部包含在Φ(z)分子中，这会使系统过渡过程时间延长。 其中，F2(z)是关于z-1的多项式且不包含G(z)中的纯滞后的环节和不稳定零点bi。 因此，满足了上述稳定性条件后的D(z)不再包含G(z)的Z平