2002年成人高考政治试题及答案(专升本).docVIP

燕 山 大 学 本科毕业设计（论文）开题报告 课题名称： 学院（系）： 年级专业： 学生姓名： 指导教师： 完成日期：201年3月日 , 在构造和性能上兼有人和机器各自的优点, 尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力, 在国民经济各领域有着广阔的发展前景。机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。 在二十世纪四十年代，随着原子能工业的发展己出现了模拟关节式的第一代机械手。1968～1970年，又相继把通用机械手用于汽车车身的点焊和冲压生产自动线上，即使第二代机械手这一新技术进入了应用阶段。七十年代机械手可以说是处于技术发展阶段。 机械手经过几十年的发展，如今己进入以通用机械手为标志的时代。由于通用机械手的应用和发展，进而促进了智能机器人的研制。智能机器人涉及的知识内容，不仅包括一般的机械、液压、气动等基础知识，而且还应用一些电子技术、电视技术、通用技术、计算技术、无线电控制、仿生学和假肢工艺等，因此它是一项综合性较强的新技术。目前国内外发展这一新技术都很重视。几十年来，这项技术的研究和发展一直比较活跃，设计在不断地修改，品种在不断地增加，应用领域在不断地扩大。 国外自一九七O年以来，己召开过数次国际机械手会议(几乎每年召开一次)。有的国家(如日本)还成立了机器人协会。 应用机械手的主要目的，一是解决生产过程自动化，二是改善劳动条件，降低劳动强度，提高劳动生产率和降低成本。因此要求机械手成本低，品种多样化，零件、部件系列化、通用化、标准化、性能稳定可靠。 国内外经济蓬勃发展，机械手的用途越来越广，使得人们可以远离危险。现在已经应用在了机械制造、冶金、化工、电力、采矿、建材、轻工、食品、环保等各行各业之中自上世纪六十年代，机械手被实现为一种产品后，对它的开发应用也在不断发展，利用机械手搬运物体、装配、切割、喷染等等，应用非常广泛。现在已经应用在了机械制造、冶金、化工、电力、采矿、建材、轻工、食品、环保等各行各业之中。比如：最典型的发展是生产者将此产品大量应用于卫生行业（全自动生化分析仪），从而实现了卫生检验中急需短时间、大量样品数据的要求，但在卫生领域的机械手因采用样品加单一酶试剂显色法，且采用滤光片结构设计，造成试剂价格昂贵，限制了产品市场的发展。 随着技术的进步，机械手的设计已经实破了单一试剂、加热及滤光片的束缚。随着社会的快速发展，工业现场机械手的要求将越来越高，其技术也越来越成熟。,其机构尺寸直接影响机器人工作空间的准确性、轻量化要求以及工作性能等。除此之外，机械手的驱动装置所提供的平稳性、安全性、高效性也是关键之一。当代电动机械手或液气压驱动机械手都是作往复运动或旋转运动,而用来构造机械手的关节时,要把往复或旋转运动转换成所要求的其他运动方式,通常必需有一套机械装置。它们体积大、结构复杂,而且灵活性也远远落后于人体的关节,所以灵巧的机械手驱动肌肉或关节的发展成为机器人研究和制造者的共同兴趣。工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，提高劳动生产率和自动化水平，解决了工业生产中长期频繁单调的操作。也提高了工作的生产加工速度，所以机械手的使用时非常高效的。 现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题，机械手在工业生产中的应用越来越广泛，它们可以代替人类劳动，完成各种精密、繁重、恶劣，甚至是危险的任务。随着生产力水平和科学技术的日益进步，机械手正向着高速、高精度、轻质、重载、高可靠性、高灵活性等方向发展。因此，必须尽可能地分析机械手的运动动力学特性，从而有效的提高其精度。机械手是一种强耦合的、时变的、非线性系统，因此要准确建立起精确的数学模型是非常困难的。采用虚拟技术对机械手进行运动学和动力学仿真，可以形象的观察到机械手的