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具有干扰输入的离散广义系统有限时间控制器设计 鞠培军 泰山学院 数学与系统科学系,山东 泰安 271021 E-mail ：jpj615@163.com 摘 要：本文主要研究具有干扰输入的离散线性广义系统有限时间状态稳定问题,首先讨论 了离散广义 自治系统有限时间状态有界性问题,做为推论,给出了无外部干扰离散广义系统 有限时间稳定条件,这些问题可解的充分条件以线性矩阵不等式(LMI)形式给出. 关键词：离散广义系统;有限时间稳定;线性矩阵不等式 1. 引 言 对于系统的稳定性,人们所关心的主要是Lyapunov稳定性,但Lyapunov稳定性刻画的是 一个系统的无穷时间区间上的性能,不能反映系统的暂态性能,如当超调量过大时,根本无法 实际应用.为了研究系统的暂态性能,Peter Dorato 提出了短时间稳定(即后来所谓的有限时 间稳定)概念,进而提出了系统的有限时间控制问题.对于线性连续系统已有不少结果[1-3],最 近Francesco Amato等人在文献[4]中讨论了离散线性系统的有限时间控制问题,将问题的可 解归结为基于线性矩阵不等式(LMI)的可解性问题. 广义系统不但含有动态变量,并且还存在静态约束,是比正常状态系统更为一般的系统 [5].本文的工作是将有限时间稳定的概念推广到离散广义线性系统,并进一步研究这类系统 的有限时间控制问题. 2. 问题描述 考虑下面具有外部干扰输入的离散广义系统: Ex (k +1) Ax (k ) +Gw(k ), ⎧ ⎨ (1) w(k +1) Fw(k ), k ∈ℵ. ⎩ 其 中 k ∈ℵ, x (k ), y (k ), w(k ) 分 别 是 状 态 , 系 统 输 出 和 干 扰 输 入 ; E 是 奇 异 矩 阵,rankE r n ,其余矩阵是已知适维常数矩阵. 本文的目的是寻找系统满足的条件,使得系统(1)和控制器组成的闭环系统是因果的,且 系统的状态在指定的一段时间上具有指定的界,即闭环系统是有限时间状态稳定的.为此给 出以下定义: 定义1 称离散广义系统(1)是因果的,若deg reedet(zE −A) rank (E ) . 定义2 称离散广义系统Ex (k +1) Ax (k ) , k ∈ℵ是关于(δ ,ε,R , N ) 有限时间稳定的, x - 1 - 其中R 0 , 0 ≤δ ε,N ∈ℵ.若 x τ τ 2 τ τ 2 x (0)E REx (0) ≤δ ⇒x (k )E REx(k ) ≤ε ,∀k ∈{1,2, L,.N }. x 定 义 3 称 离 散 广 义 系 统 (1) 是 关 于 (δ ,δ ,ε,R , N ) 有 限 时 间 有 界 的 x w τ τ 2 τ 2 ( R 0 , 0 ≤δ ε , 0 ≤δ )