单片机控制多路舵机.pptVIP

单片机程序的编写 ——以多路舵机控制为例 一，单片机编程相关硬件知识 单片机 = CPU(核) + 存储器 + 外围接口部件 PC = CPU + 存储器 +接口及扩展插槽 不同之处： PC运算能力强，通用，价格高，用作嵌 入式不如单片机划算。 相同之处：单片机即是PC的精简版，只不过具体实 现功能有所不同。 用C语言编写单片机程序时，CPU及存储器 对于用户来说都是透明的，即用户不需要知道它们是如何工作的。 所以，如何用好单片机，写好控制程序，除了大家学习的一些基本的C语言编写知识和技巧外，主要就是如何充分合理的对单片机外围功能部件的利用。 注：汇编编程时需要对cpu和存储器知识有所了解。 !! 单片机编程入门主要就是对外围功能部件 的使用。 外围功能部件使用： 掌握外围功能部件的工作原理； 设置相应的寄存器 如 OCR1 = 0x12； 单片机常用的外围部件有： 普通I/O端口； TIMER （定时器/计数器）； UART（异步串行口）； SPI （同步串行口）； 中断 ； PWM 其他的还有：ADC，IIC，CCP，JTAG等。 注：引脚复用概念 AVR的功能部件：（以Mega16为例） I/O端口：PORTA~PORTD,4×8=32端口 TIMER： TIMER0~TIMER2 UART ： 1个 SPI ： 1个 外部中断：INT0~INT2 PWM： 4个（OC0,OC1A,OC1B,OC2） 二，单片机编程软件环境 三种IDE(集成开发环境) 基于ICC 程序的编写 基于CodeVision程序的编写 基于WinAVR 程序的编写 烧写器的使用 推荐：双龙SLISP SLISP.bmp 并口烧写器 优点：SLISP通用，烧写器简单，成本 低，稳定性好 注意：熔丝位的配置 刚安装时 改为： 三，实例——多路舵机控制 开发平台： 软件：WinAVR 烧写：SLISP 硬件：校对提供的demo板----Mega16 烧写：并口烧写器 需求分析： 1，由于需控制的舵机数量多，用单片机 自带的PWM口(4个)远远不够，需用普 通I/O口通过TIMER定时来生PWM来驱 动舵机。 Demo板上控制舵机的I/O口： PD4~PD7 , PC0~PC7, PA0~PA3 , PB0~PB3 2，控制舵机的PWM的周期为20ms，脉冲 宽度为0.5～2.5ms，舵机的转动范围是 180度，则2ms控制180度。假设控制精 度要达到1度，那么控制上要区分的最 小时间间隔为：2ms / 180 ,约为0.01ms 即控制精度要达到100KHz。