四元数理论及其在运动融合中的应用.pdfVIP

( ) 20 10 年 3 月 第 7 卷 第 1 期 : 理工 长江大学学报 自然科学版 　 ·232 · Journal of Yangtze University ( Nat Sci Edit) 　Mar20 10 , Vol7 No 1 : Sci Eng 四元数理论及其在运动融合中的应用 大庆石油学院计算机与信息技术学院 , 黑龙江 大庆 1633 18 　　张巧生　 黑龙江八一农垦大学文理学院 , 黑龙江 大庆 1633 18 ( ) 　　刘贤梅 , 李 　君 , 赵 　丹　 大庆石油学院计算机与信息技术学院 , 黑龙江 大庆 1633 18 [摘要] 详细介绍了四元数的定义 、性质 , 然后根据四元数的性质对四元数在运动融合中应用的相关原理 做了详细的阐述 , 最后在人体骨骼模型的基础上进行了试验 , 结果表明运动融合 自然 , 运动也更逼真 。 [ 关键词] 四元数 ; 运动融合 ; 欧拉角 ; 旋转 [ 中图分类号] TP39 19 [文献标识码] A 　　 [文章编号] (20 10) 0 1N23203 　　 在计算机动画中 , 采用层级骨骼模型来描述人体模型 , 可把人体骨骼模型看成一棵树 , 树的根节点 是 Hip s 节点 , 没有子关节的关节点称为叶子节点 , 其他的关节点称为非叶子节点 。整个人体的运动可 以看成是由平移和旋转组成的 , 即 Hip s 节点的平动和其他各节点绕其父节点的旋转 , Hip s 节点的旋转 决定了人体骨骼模型的朝向 , 其他各节点的旋转是在以父节点为坐标原点的相对坐标系下的旋转 。各个 关节点的位置可以根据骨架长度和旋转向量求出。 在层级骨骼模型中除根节点 Hip s (唯一具有平移属性的关节) 之外的所有关节 , 都设置为旋转关 ( ) (αβγ) 节 , 即这种关节只能做 3 个 自由度 Degreeof Freedo m , DO F 的旋转运动 , 即欧拉角 , , , 而不 能够进行平移等其他形式的运动 。但是欧拉角存在一些缺点[ 1 ] : 旋转矩阵不可交换 , 欧拉角旋转一定要 按某个特定的顺序进行 ; 等量的欧拉角不一定引起等量的旋转变化 , 即旋转是有不均匀性 ; 特定条件下 自由度的丧失 ,