基于力阻抗控制的手臂康复机器人实验研究.pdfVIP

中国机械工程第 19 卷第 13 期 2008 年 7 月上半月 基于力阻抗控制的手臂康复机器人实验研究 1 1 2 1 王 　岚 　李趁前 　刘艳秋 　张今瑜 1. 哈尔滨工程大学 ,哈尔滨 ,15000 1 　　2 . 七 0 三研究所 ,哈尔滨 ,150036 摘要 :把阻抗控制理论运用于手臂康复机器人控制中 ,使用基于力阻抗控制模型设计了系统的控制 器 。利用 MA TL AB/ Simulink 系统设计工具建立了系统控制模型 ,并在 d SPA CE 实时仿真平台上进行 了实验研究 。结果表明 ,通过调节控制器中的刚度系数 、阻尼系数可以使手臂康复机器人具有不同的刚 度特性和阻尼特性 。该控制器实现了被动和主动两种训练模式中机器人的柔顺运动控制 。 关键词 :基于力阻抗控制 ; 手臂康复机器人 ; 柔顺运动 ; 实验研究 ( ) 中图分类号 : TP273 . 5 　　　文章编号 :1004 —132X 2008 13 —15 18 —05 Experimental Research on Force - based Impedance Control of Arm Rehabil itation Robot Wang L an1 　Li Chenqian1 　Liu Yanqiu2 　Zhan g J inyu1 1. Har bin Engineering U niver sit y , Harbin , 15000 1 2 . No . 703 Re search In stit ut e , Har bin , 150036 Abstract : The robot co nt rol sy st em adop t ed imp edance cont rol t hoery and u sed force - ba sed im p edance cont rol met ho ds to de sign ro bot sy st em cont roller . Wit h MA TL AB/ Simulink sy st em de sign tool s ,t he sy st em imp edance mo del s were e st abli shed ,and exp eriment ed ba sed on t he d SPA CE real - time smulation p latfor m . The re sult s show t hat t he rehabilit ation ro bot can acco mp li sh diff erent damp ne ss and stiff ne ss eff ection by chan ging t he damp an d stiff p aramet er s in t he cont roller . The ro bot realize s co mp liant motion in t he p a ssive and active t raining mo de . Key words :force - ba sed imp edance cont rol ; ar m rehabilit ation ro bot ; co mp liant motion ; exp eri ment al re search 0 　引言 进行了稳定性分析 。 康复机器人作为一种新型的机器人 ,它不同 本文是在已经建立的手臂康复训练机器人机 于传统的工业机器