基于Wince的机器人示教盒的设计与开发.pdfVIP

第 3期 机械 设 计 与制 造 2012年 3月 Machinery Design Manufacture 9 文章编号：1001—3997(2012)03—0009—03 基于Wince的机器人示教盒的设计与开发 术 周 伟 徐 方 1,2 (中国科学院 沈阳自动化研究所，沈阳 110016)(新松机器人 自动化股份有限公司，沈阳 110168) A New kinddesignofteachingboxdevelopedbasedonW ince ZHOUWei，XUFang (ShenyangInstituteofAutomationChineseAcademyofSciences，Shenyang110016，China) (2SIASUNRobotAutomationC0．，Ltd，Shenyang110168，China) 【摘 要】研究的机器人示教盒是一种人与机器人交互的终端。利用示教盒操作者可以操纵机器 人各运动轴。实现了基于WindowsCE新型机器人示教盒系统。该系统硬件结构和操作系统分别采用了 基于ARM9的AT91926EJ—S处理器和WindowsCE5．0。应用程序的开发使用的是EVC4．0开发环境。 使用了多线程技术处理大批量数据，双缓冲技术解决屏幕闪烁问题，键盘的处理使用的是扫描法。该系 统具有数据显示、串口数据传输、键盘扫描的功能。试验结果表明，图形界面友好，反应速度快，稳定性 好 ，完全满足控制的需要 。 关键词：机器人示教盒；Wince；嵌入式系统；操作系统定制；多线程；Bootloader A【bstract】WedevelopedanewkindofTeachingboxbasedonWindowsCE．／tusestheARM9c忡 andrunWindowsCE5．0．ApplicationusesEVC4．0developmentenvironme nt．Itll~esmuhithreadingtohna— dlelargeamountsofdata，double-bufferingtechnologytosolvethescreenflickerproblem，thekeyboardis usedfortreatment scnaning．Thesystemhasdatadisplay，serialdatatransmissionandthekeyboardscan— ningfunction．Theresultsshowthatthesystemhasfriendlygraphicalinterface，fastresponse，andgoodsta- bilitynadcansatisfythecontrolneed． Keywords：Teachingbox；W ince；Embeddedsystem ；OScustomization；Multithreading；Bootload- f Cr ● +1h ●1n ●1h t ■ _ ■、．_ t 1 r 、h ● ， _d ●1h ●1 1 、h h t 1 -●j， 中图分类号：TH12，TP242 文献标识码 ：A 1引言 性和稳定性不够高，并且显示界面不够友好。设计的示教盒采用 ARM9处理器，彩色7．0寸显示屏，Wince5．0的操作系统。该系统 研究的机器人示教盒是一种人与机器人交互的终端。利用 人机交互友好、应用程序界面美观、可扩展性好，大大改善了示教 示教盒操作者可以操纵机器人各个运动轴。示教盒上的按钮可以 盒