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plc控制的自动调平系统
PLC控制的自动调平系统内容来源于
/%C5%C9%BF%CB%D6%B1%C1%F7%B5%F7%CB%D9%C6%F7/blog/item/20301a43e17ce09eb3b7dc3e.html引言?????为保证平台稳定,被调平台有五条支腿,分别用5个执行元件控制其高度,以调整平台的水平度;用2个水平敏感元件检测其水平度,2个水平敏感元件垂直安装,分别用于检测平台前后方向的水平度和检测平台左右方向的水平度。图1是被调平台与支腿和水平传感器安装示意图(图中未标出平台上的设备)。??
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???????????????????????????????????????????????????????????? 图1?? 被调平台与支腿和水平传感器安装示意图?
???? 5个调平支腿高度及2个水平敏感元件的输出,构成了五输入二输出的多输入输出系统,每一调平支腿高度变动,都有可能影响平台的水平度,因此它是一个强耦合的系统。?
2? 完全解耦的控制方法??? 系统虽有5个输入,2个输出,但我们知道,三点决定平面,所以在调平控制量中有二个输入量是冗余量,只需选择平台重心在三支点构成的三角形内,控制这个三角形的三个支腿高度,即可实现调平;在调平结束后,再控制其余二个支腿着地即可。所以实际系统应是三输入二输出系统,经过分析可以得到水平敏感元件的输出α与β是三个调平支腿高A、B与C的函数:???? α=f1(A,B,C)???? β=f2(A,B,C)平台调平后,应得到α≤δ,β≤δ。δ是一个允许的很小倾角。A、B、C与α、β之间是强耦合的。应用理论和实验方法都可得出其传递函数,设平台输入与输出关系表示如下:?
式中GNM是α、β对于A、B、C的传函;GNM中下标N=1、2代表水平敏感元件的输出α与β,M=1、2、3代表三支腿高A、B与C。设有一个预补偿矩阵Kp(s)使(2)式成立。?
??? 式中KPQ中下标Q=1、2代表预补偿函数的二个输入α与β,P=1、2、3代表补偿传函的三个输出A、B与C。若
??? 则可实现完全解耦。为使完全解耦,必需求出k(S),并且按(4)式实时计算A、B和C,然后实施控制。
由(3)式解出k(S),代入(4)式并离散化(4)式,用计算机实时地计算出控制量A、B、C,就构成了快速自动调平系统。然而k(S)不容易显式解得,(4)式的实时计算量大;以及当用伺服系统控制调平支腿的高度时,最少要有测量3个支腿高度的传感器和两个测量平台水平度的传感器,硬件电路相对复杂,开发时间长;这些因素都限制了完全解耦控制方法的使用。|
3? 剔除冗余量的解耦控制方法某些平台上的设备运行中不需实时调平,只要求开始工作前进行一次调平,对调平过程速度要求也不高。这种平台的调平方法,可用剔除冗余量的解耦控制方法;将调平过程分两步进行,首先调平某个倾角使之达到水平要求之后,将其锁定,然后再去调另外一个倾角。在第一步时,剔除了一个倾角及两个支腿的高,使控制系统变成了单入单出控制系统。第二步剔除已调平了的倾角及相应的已完成调平任务的两个支腿。这样第二步调平也变成了单入单出控制系统。这种做法是一种剔除冗余量的解耦控制方法。??? 具体调平过程叙述如下:首先选择平台重心所在三支腿构成的三角形中的三个支腿;在平台未调平前,三个支腿连结成的三角形中,必有一条边的倾角最大,这条边是由最高与最低两支点的连线,与它平行的(或夹角最小的)水平敏感元件的输出最大,也即由此水平传感器测出的倾角最大,以此水平敏感元件的输出作被控量,以高度最低支腿的高为控制量,构成单入单出的闭环控制系统。这时,虽然调整最低位置支腿高时,会同时影响两个倾角,但未被选用的水平传感器的倾角变化可在第二步时再调平,因此在第一步调平过程中,最高和次高支腿高作为冗余量被暂时剔除了,较小的倾角的输出也作为冗余量被剔除了。第一步调平过程,直至此最大倾角被调平为止。当此倾角调平后,以此水平线为轴,平台便成了“跷跷板”,在平台重心作用下,原次高支腿变成了新的最低支腿。原倾角较小的传感器输出变成最大。???? 第二步,也以此时倾角最大的水平敏感元件的输出为被调量(另一水平敏感元件的输出已被调为零或一个允许的较小的倾角),以此时的最低支腿高度为控制量,其余二个输入和一个输出作为冗余量被剔除,再次构成一个单入单出的单闭环系统;为防止第二步调平破坏第一步已调平得到的“跷跷板”的水平轴线,在第二步调平时,首先要收起最低腿的对角支腿,使此支腿悬空;这样第二步调平过程就不会影响第一步调平的结果。当此时的最大倾角的水平敏感元件输出变为零时,就表明平台已完全被调平了。最后再将其余支腿放下着地使平台更稳定。上述剔除冗余量的解耦控制方法算法简单,即当水平传感器输出超过要求时,接通最低位置支腿
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