多功能电动智能小车附电路图及源程序代码(27页).docVIP

多功能电动智能小车 作者： 学院：电子科学与工程学院 一 引言 1. 作品设计的目的：本次设计智能小车的目的是为了实践电路设计的方法和技巧，将书本中的理论知识运用到实践中去，做到活学活用，深入了解电子元器件及其他元器件的基本用途和使用方法，并且能够灵活快速的判断电路中出现的故障，学会独立设计电路，积累更多的设计经验 ，加强并掌握焊接的能力和技巧，完成预期的要求。 2.作品设计的意义：智能小车实质上是众所周知的简易机器人雏形。机器人设计是一个极富挑战性的高技术密集型项目，融小车机械、机器人学、机电一体化、单片机、数据融合、精密仪器、实时数字信号处理、图象处理与图象识别、知识工程与专家系统、决策、轨迹规划、自组织与自学习理论、多智能体协调、以及无线通讯等理论和技术于一体，既是典型的智能机器人系统，又为研究发展多智能体系统、多机器人之间的合作与对抗提供了生动的研究模型。机器人设计通过提供标准任务，使研究人员利用各种技术来获得最佳解决方案。机器人设计所采用的理论与技术可应用于工业生产、自动化流水线、救援、教育等领域，从而有效推动国家科学技术等其他高、精、尖领域的发展 本小组本次研制的多功能智能小车具有寻迹、避障、消防和转向指示功能，可用与探测火源以及到某些人类不便接近的地点执行特殊任务，同时也是在机器人研究领域做一次大胆尝试。 3简易智能小车的原理:以单片机为电路的中央处理器来处理传感器采集到的数据，处理完毕后通过电机驱动电路来驱动电机。电源部分为整个电路模块提供动力。整体电路共分为七个部分：MCU控制电路、电机驱动电路、电源供电电路、寻迹检测电路、避障检测电路、LED显示部分，探测火源与灭火部分。 二 总体方案设计 （1）电动车车体的选择 方案一:自制小车。可在车模店选购配件组装，或者自行加工。优点：这种方法能够制作出完全符合自身设计意图的车体。缺点：需要较多时间和高水平的加工工艺。 方案二:配置成品的玩具电动小汽车。优点：较方便。缺点：不完全符合使用要求，需要做大量修改。 综上，根据实际情况，本次设计采用方案一。三轮车作为车体，前两个主动轮材质为有机玻璃，由直流减速电机驱动，车体尾部采用不带驱动的万向轮，可使小车转弯灵活。 （2）电动机的选择 方案一:采用步进电机。步进电动机的一个显著的特点就是具有快速启动和迅速停止功能，符合设计要求。如果负荷不超过步进电机所能到达的动态转矩值，可使步进电机立即启动或反转。步进电机转换灵敏度比较高，正转、反转控制灵活，但是价格昂贵。 方案二:采用普通的直流电机。直流电机具有优良的调速特性，调速平滑、方便，调整范围广，过载能力强，能承受频繁的冲击负载，可实现频繁的无极快速启动、制动和反转，能满足特殊运行要求。 综上，由于普通直流电机价格合理，更易于购买，并且电路相对简单，因此本次设计采用直流减速电机作为动力源。 （3）电动机驱动方案的选择 方案一：采用电路网络或数字电位器调整电动机的分压，从而达到调整速度的目的，但由于组织网络只能是先有极调速，而数字电阻的元器件价格比较昂贵，且可能存在于干扰，更主要的问题在于一般电动机的电阻比较小电流大，分压不仅会降低效率，而且实现很困难，所以，方案一不在考虑范围内。 方案二：采用继电器对电动机实行开关控制，通过控制开关的切换速度实现对小车速度的调整。这个电路的优点在于电路较为简单，缺点是继电器的响应时间长，易于损坏，寿命较短，可靠性小。 方案三：采用四个大功率晶体管组成H桥式电路，四个大功率晶体管分为两组，交替导通和截止，用单片机控制使之工作处于开或关的状态，进而控制电机的运行。该控制电路的四个大功率晶体管工作在饱和与截止状态下时，效率会非常高，并且大功率晶体管开关的速度很快，稳定性极强，是一种广泛采用的电路。 鉴于实际情况，本次设计选择方案三，因为其运用更方便，软件更操作简单。 （4）寻迹检测方案的选择 检测路面黑线的基本原理是：光线照射到路面并反射，由于黑线和白线对光的反射系数不同，所以可根据接受到的反射光强弱来判断黑线。 方案一:采用普通的发光二极管及光敏电阻组成的发射接收方案，如图所示。 工作原理：无光照时，光敏电阻呈现高阻状态，由分压公式可知，电阻R2无压降三极管截止，三极管的集电极输出高电平。反之，有光照的时候，光敏电阻接收到反射光，其阻值下降，由分压公式，R2有压降三极管导通，输出低电平，利用高低电平可以判断和控制小车的行程和方向。本方案可以达到基本的控制要求，但是它的缺点在于容易受到外界光线干扰，不易控制小车的行迹，会损坏信号采集的效果。造成这种缺点的原因在于可见光的反射效果跟地表的平坦程度、材料的反射情况有关，这些因素对检测效果会造成直接的影