《Implementation of a new PC based controller for a PUMA robot》.pdfVIP

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2015-09-27 发布于浙江
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《Implementation of a new PC based controller for a PUMA robot》.pdf

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1962 et UnivSciA2007 Farooqa／．／JZhejiang 0(1甜：1962·1970 Journal SCIENCEA University ofZhejiang ISSNl673-565XfPffnll：ISSNt862-1775(Onlinot edu www．zjuc州zu口一wⅦt／．spdngedink。om educn E-mail：lzus@zlu ofanewPCbasedcontrollerforaPUMArobot Implementation Dan．bo M．+，WANG FAROOQ 210016,China、 ’E-mail：muh tom farooql974@yahoo ReceivedJune 13，2007；revisionacceptedAug20，2007 512 Abstract：Thispaperdescribesthereplacementofa areal·timedirectcontrolofsixIointsThe robotwithanewlydesignedPCbased(openarchitecturelcontrolleremploying original structureofthePUMArobotisretained．Thehardwareofthenewcontrollerineludessuchill一house and conditioner andD／Aboards controllers。I／O cards，andl6_bit～D modulation(PWM)amplifiers，digitalanalog cards，signal AnInteI 1Vindustfial isusedastheeentralcontroller．Thecon打olsoftware1s Pentium computer implementedusingVC++pro— istestedat resultsshow language．Thetrajectoryperformanceall varyingvelocities．Experimental gramming tracking sixjoints tllatitlsl色asibleto the architectureforPUMA500seriesrobots thesoftwareroutines implementsuggestedopen platform through ona controller