《Improved hybrid positionforce controller design of a flexible robot manipulator using a sliding observer》.pdfVIP

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2015-09-27 发布于浙江
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《Improved hybrid positionforce controller design of a flexible robot manipulator using a sliding observer》.pdf

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Journalof andElectronics SystemsEngineering V01．20，No．1，2009，PP．146-158 controllerofa Improvedhybridposition／forcedesign flexiblerobot a observer manipulatorusingsliding Daob01DarⅣ．泸 Farooq肼．Wang 1．Coil．ofAutomation Univ．of Engineering，NanjingAeronautics＆Astronautics， Nanjing210016，P．R．China； 2．CoU．ofMechanical and Engineering，Univ．ofEngineeringTechnology,Taxila，Pakistan January (Received29，2008) controllerofa Abstract：An designflexiblerobot is improvedhybridposition／force manipulatorpresentedusing a observer．The行ictionbetweentheendeffectorandtheenvironmentisconsideredand sliding compensated．For reasonsthecontrolleris intoconsiderationthe link andtheflexible systematic designedtaking rigid subsystems control satisfiesthe ofthetwo and withthe joints．Theproposedsystem stability subsystemscopes uncertainty ofrobot observeris toestimatethetimederivativeofthe a8 dynamics．Asliding designed torqueappliedinput tothe oftherobot．Forthe oftheobserver．iti8assumedthatthe oftheobserved rigidpart stability uncertainty isusedforthe isbounded．AMRAC estimationofthefrictionforcesatthecontactbetween system algorithm