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水下机器人视觉系统 戈立娜 光信息科学与技术 摘要：本文根据水下机器人视觉系统“水下应用”的具体需要，研究并确立水下机器人视觉系统的而整体配置及控制方法，对水下双目视觉定位系统的硬件结构、水下标定方法、水下图像处理及定位算法进行研究，并通过水下定位试验研究对该系统的精度进行分析。 关键词：水下机器人视觉系统 Abstract：In this thesis, the author made researches of vision-based underwater locating system on the underwater hardware design, underwater calibration method, underwater image processing algorithm and underwater locating algorithm. The locating experiment of the vision-based underwater locating system showed the accuracy of system. Keywords: vision-based underwater locating system 引言：海洋是地球生物的发源地，拥有着广阔的水下空间和丰富的水下