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故障诊断方法综述 1445 故障诊断方法综述∗ 闻竞竞 黄道 华东理工大学自动化工程中心，上海 200237 摘 要：故障诊断技术是近年来自动控制领域中的一个重要研究方向。将故障诊断分为三类，即基 于解析模型和基于信号处理和基于知识的故障诊断方法，对各种不同故障诊断方法进行了详细的评述， 系统地介绍了目前故障诊断技术的研究现状，在此基础上，指出了故障诊断中尚未解决的问题以及一 些新的发展方向。 关键词：故障诊断 自动控制技术 综述 1 前 言 随着现代化大生产的发展和科学技术的进步，现代生产设备向大规模、复杂化和自动化的方向发展， 随着系统复杂性提高，系统各组成部分耦合程度的加强，这类系统发生事故的严重性也在加强。要提高复 杂系统的可靠性，必须重视故障诊断技术的研究。几十年的理论研究和实际应用表明，故障诊断技术为提 高系统的可靠性和安全性开辟了一条新的途径，并在技术进步和市场拓展的双重驱动下得到了迅速的发展， 产生了巨大的经济效益和社会效益，已成为各国研究的一个热点。 2 故障诊断简介 系统中的故障(fault)可以理解为系统至少一个特性或是参数出现较大的偏差，超出了可接受的范围。此 时系统的性能明显低于其正常水平，所以难以完成其预期功能。 一个完整的故障诊断的任务通常包含了故障建模，故障检测，故障分离，故障辨识和故障的评价与决 策。而实际故障诊断系统的将依据实际需求以检测性能指标(Detection Performance Index)，诊断性能指标 （Diagnosis Performance Index ）或综合性能指标Comprehensive Performance Index ）进行设计。通常，在对 故障诊断方法进行研究应用时主要关注系统的诊断速度、故障分离能力、鲁棒性、辨识能力、分类错误评 估、自适应能力、解释能力、计算与存储需求以及多故障分辨能力等。 3 故障诊断方法 对于故障诊断方法，P.M.Frank[1]教授认为可以划分为： 基于解析模型的方法，基于信号处理的方法和 基于知识的方法。当被诊断系统可以建立较为精确的数学模型时，基于解析模型的故障诊断方法可以最佳 的完成故障诊断任务，而当被诊断系统难以建立精确数学模型但其输入输出可以被测，可以采用基于信号 的故障诊断方法。当系统的定量模型也难于建立时采用基于知识的故障诊断方法。 3.1 基于解析模型的方法 基于模型的故障诊断方法是最早应用的方法，其思想是将被诊断对象的可测信息和由其解析模型表达 的系统先验信息进行比较得到残差，再对残差进行处理分析从而实现故障诊断[2] 。 基于解析模型的方法具体又可以分为参数估计法，状态估计法以及等价空间法。现已分析表明三种方 法是相互关联的，且已证明状态估计法与等价空间法间是等价的。 3.1.1 状态估计法 基于状态估计方法的基本思想是：重构被控系统的状态，将其与可测变量比较构成残差序列，再构造 ∗作者简介：闻竞竞（1984-），江苏人，硕士，研究方向：故障诊断。 1306 1446 计算机技术与应用进展·2007 适当的模型并用统计方法对残差序列进行处理从而将故障信息检测出来。在可以得到系统的精确模型的情 况下状态估计法是最直接最有效的方法。 常用的状态估计法有： 自适应非线性观测器方法； 非线性未知输入观测器方法； 滤波器方法。 同自适应非线性观测器方法相比，非线性未知输入观测器法的难点在于寻找非线性状态变换函数；而 滤波器方法对对象模型要求较低，但通常其运算量也大。扩展卡尔曼滤波器可以直接估计状态，但其对模 型失配的鲁棒性较差，同时只能用于突变故障诊断。 3.1.2 参数估计法 参数估计的故障诊断方法指通过对系统模型参数的辨识来达到故障诊断的目的