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2015-09-30 发布于湖北
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新型3自由度并联机构运动性能及精度分析.pdf

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新型3自由度并联机构运动性能及精度分析.pdf

第46卷第15期机械工程学报 V|01．46No．15 2010年8月 Aug． 2010 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING DoI：lO．3901／JM【E．2010．15．∞l 新型3自由度并联机构运动性能及精度分析黄鹏王立平关立文姚蕊 (清华大学精密仪器与机械学系北京 100084) 摘要：混联机构结合了串、并联机构的优点，已经越来越多地应用在复杂自由曲面零件的加工装备中。提出一种能够实现一欧拉角描述方式，采用更适合的倾斜一扭转角描述动平台的运动。在此基础上，建立运动学模型，进行包括伴生运动和被动关节变量的完整运动学求解。基于运动学分析，对3-PSP机构的关节行程、速度特性和精度特性进行分析，证明该机构完全适用于混联结构中的并联模块，并能够满足航空、航天、汽车等领域复杂零件的加工需要。关键词：3自由度并联机构运动学精度分析中图分类号：THll2 KinematicPerformanceand ofNew 3-DOF AnalysisType Accuracy ParallelMechanism HUANGWANG GUANLiwenYAORui Peng Liping ofPrecisionInstrumentsand 1 (Department Mechanology,TsinghuaUniversity,Beijing00084) containsthe ofbothseriesand usedmoreand mechanism,which mechanisms，is Abstract：Hybridseries-parallel advantages parallel more inthe for with fleecurvedface．A3-DOF 3-PSP widely manufacturingequipmcntparts complex parallel Callrealizeonetranslationalandtworotational 3-PSPmechanismhas motions，isproposed．The accompanying to for themotion insteadoftraditional the ofmotion is Euler analysis mode，tilt-torsionangledescribing ofmovingplatformadopted basedon modelisbuilttosolvethe kinematic motionsand that，kinematic problem angle，and complete includingaccompanying ofthe characteristicare to passivejoi