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旋转式农机土槽试验台运行平稳性控制方法及试验验证.pdf

第 31 卷 第 13 期 农 业 工 程 学 报 Vol.31 No.13 46 2015 年 7 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Jul. 2015 旋转式农机土槽试验台运行平稳性控制方法及试验验证 1,2 2 1 1,3※ 孙新城 ,叶 军 ,严江军 ,陈建能 (1. 浙江理工大学机械与控制学院,杭州 310018 ; 2. 浙江工业职业技术学院,绍兴 312000 ; 3. 浙江省种植装备技术重点实验室,杭州 310018 ) 摘 要:为了解决旋转式土槽试验台的槽体和槽内土壤质量较大带来速度不容易控制和调节的问题,建立轮胎摩擦驱动 的旋转式土槽试验台的数学模型。根据旋转式土槽交流伺服驱动器的特点设计了模糊控制器,对模糊控制进行优化并进 行 MATLAB 仿真、对比。当交流伺服驱动器初始输入转速为 300 r/min 时,优化前后土槽在模糊控制策略下输出转速最 终都稳定在 3 r/min ;优化后模糊控制下的土槽输出转速超调量小,最大转速为3.4 r/min,比优化前的 3.7 减小 0.3 r/min, 土槽输出转速稳定在 3 r/min 的时间由优化前的9.0 减少到 8.0 s,后期无振荡。试验结果表明:当旋转式土槽交流伺服驱 动器输入转速 320 r/min 时,土槽运行稳定性误差由模糊控制的 0.034 降低到优化模糊控制的0.029,土槽从启动到进入稳 定运行的时间由 10.1 缩短到 7.9 s 。该研究可提升后续利用该种试验台进行移栽和播种等农业机械试验的精度。 关键词:农业机械;控制系统;优化;旋转式圆形土槽;模糊控制;平稳性试验 doi :10.11975/j.issn.1002-6819.2015.13.007 中图分类号:S22;S237 文献标志码:A 文章编号:1002-6819(2015)-13-0046-07 孙新城,叶 军,严江军,等. 旋转式农机土槽试验台运行平稳性控制方法及试验验证[J]. 农业工程学报,2015,31(13): 46-52. doi :10.11975/j.issn.1002-6819.2015.13.007 Sun Xincheng, Ye Jun, Yan Jiangjun, et al. Running stability control method and test verification of soil groove test rig for rotary agricultural machine[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2015, 31(13): 46 -52. (in Chinese with English abstract) doi :10.11975/j.issn.1002-6819.2015.13.007 的控制方式,适用于非线性、时变、滞后、模型不完全 0 引 言 系统的控制[13-15] 。PI 控制器是一种线性控制器,主要适 室内土槽试验台是农业机械性能测试的试验平台, 用于大惯性、大滞后特性的被控对象[16-18] 。研究发现旋 不受季节和是

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