Open-plus-closed-loop control for chaotic motion of 3D rigid pendulum.pdfVIP

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2015-09-30 发布于湖北
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4ppz。^4a娩．且，ec五．一E哆91，Ed．，35(4)，403—412(2014) Mathemat；cs DOI10．1007／s10483—0141800—8 AppIied andIVIechanics and @ShanghaiuniVersityspringe卜verlag BerIin 2014 (EngJishEditjon) HeideIberg controlfbrchaoticmotion Open—plus—closed-loop of3D rigidpendulum+ Kui xin-shengGE(戈新生)1， zou(邹奎)2 of and MechanicalElectrical InformationScience (1．School Engineering，Beijing TechnoIogyUniversity’Beijing100192，P．R．China； 2．Schoolof Information Automation，BeijingScienceTechnologyUniversity， Beijing100192，P．R．China) AbstractAn control fbr chaoticmotionof oDen—plus．closed—loopf0PCLl Droblemthe a3D toa forceisstudied．The3D rigidpendulumsubiectedconstant盯avitational r嘶d isassumedtobeconsistofa afixedandfrictionless pendulum rigidbodysuDportedby wi七hthreerotatjonal ordertoavoidthe ofEuler’s pivot de胛es．In singularphenomenon the kinematic isusedtodescribethe angularvelocitvequation，quaternion equation motionofthe3D OPCL∞ntrollerforchaoticmotionofa 3D rigidpendulum．An rigid at is oPCLcontrollercontainstwo penduIumequiIibriumpositiondesigned．This parts： the toconstructanideal andthe tostabilizethe open—looppart trajectoryclosed—looDp