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第 卷第 期 控制理论与应用 ， 年 月 ， $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ 文章编号： （ ） !增量型广义预测控制! 孙明玮 陈增强 袁著祉 （南开大学计算机与系统科学系·天津， ） 摘要：提出了在通常的广义预测控制器（ ）所求解出来的控制增量乘以一个 因子（ ），作为控制器 ! ! ! 的真正增量，利用这个自由度来提高闭环的稳定鲁棒性 这种控制器的形式可以归结到根轨迹的框架之下，并证明 了在开环稳定的条件下，当仅存在增益失配时，可以仅由 保证闭环系统的稳定性 在电动机模型上的对比仿真实 ! 验显示了这种方法的有效性及其对未建模动态的强鲁棒性 关键词：预测控制；电机控制；未建模动态；鲁棒性；根轨迹 文献标识码： ! ， （ ， · ， ， ） ： ， !