一种新型弯折机构的设计与分析.pdfVIP

第27卷第12期 机械设计 V01．27No．12 DESIGN 2010年12月 JOURNALOFMACHINE Dec．20lO 一种新型弯折机构的设计与分析。 韩玉强1，杨洋2 (1．宝鸡文理学院机电工程系，陕西宝鸡721007；2．北京航空航天大学机械工程及自动化学院，北京100191) 摘要：为了满足高运动定位精度、动作平稳性和灵活操作能力的要求，提出了一种新型的穹折机构，并从弯折机构的 提出、机构的组成、最后尺寸的设计等方面对其具体设计过程和运动分析进行了阐述。这种弯折机构的提出，为显微外 科手术及类似的对精度要求很高的操作如何完成要求的动作提供了解决的路径。 关键词：弯折机构；精度；双螺杆；运动分析 中图分类号：THl22文献标识码：A 文章编号：1001-2354(2010)12-0088一04 随着机器人技术在医疗、仿生学等诸多领域得到 构示意图，其中螺纹的万向接头2两端旋向相反，外档 越来越广泛的应用，传统机械机构的应用适应性也面 圈5与末端夹持部分相连，A，B，c三个联动装置平均 临着越来越多的挑战，很多机构已经无法满足高运动 分布在套筒轴圆周上，相互之间间隔1200。A的两端 定位精度、动作平稳性和灵活操作能力的要求…。例 与夹持器和底座固连，称为抓持联动装置。B和C称 如，医疗上，眼角膜移植机器人末端执行器将在直径l 为弯折联动装置。通过B和C的转动，可以实现辅助 cm，厚度lrain的眼角膜上进行作业，对执行器弯折机机械臂前端的弯折，从而可以实现末端夹持部分绕自 构在缝合角膜过程中的定位精度、动作平稳性和灵活 身轴线的旋转p1。 操作能力要求都很高旧J。另外，新技术诞生的产品，如 形状记忆合金制作的弯折机构，价格昂贵，制作困难。 所以，文中提出了一种新型的弯折机构，不但能满足高 精度、稳定灵活的要求，将成本维持在普通弯折机构的 价格上，而且产品适用性强，还可以用作蛇形机器人的 躯体，通过弯折机构进行爬行、匍匐前进。 文中从弯折机构的提出、机构的组成、可动性的分 析、各部分关节的确定、最后尺寸的设计、Solidwork建 1普通万向节轴；2有螺纹的万向接头；3套筒； 模和仿真等多方面对弯折机构的设计进行介绍。并分 4联轴器；5外挡圈 析计算弯折机构的运动参数、精度、运动范围和对精度 图1弯折机构结构示意图 的影响因素等。 1．2弯折运动学分析 图2所示为辅助机械臂末端夹持器弯折运动的原 1 弯折机构设计 理示意图。由于万向节B或C上下两端螺纹的旋向 相反，上部为右旋，下面为左旋，所以当驱动下面的螺 1．I 机构组成 纹杆向万向节内部运动时，万向节B或C上面的螺纹 文中采用双螺杆驱动机构，图l所示为其具体结 杆也会向万向节内部运动，从而实现弯折运动。 《●o●《)啼‘：一●：●《：一o●o●《●‘●‘●)．● surfacecontact contactaro ware andestablishedthe betweenthemaehi- presented，andgear pa曲andgeometrical platform relationship P,a simulationresult．theoreticalresultandcal- andthe ther