3.1时域分析一阶系统.pptVIP

第三章 时域分析法 对于已经建立起数学模型的线性定常系统进行控制性能分析常用的方法有：时域分析法、根轨迹法和频率法。 时域分析法：根据系统的微分方程，以拉普拉斯变换作为数学工具，直接解出控制系统的时间响应，然后依据响应的表达式及其描述曲线来分析系统的控制性能，如稳定性、快速性。稳态精度等。从而判断系统是否达到了规定的性能指标。 本章学习要点： 1、正确理解单位阶跃响应及其时域性能指标、稳定性、静态误差系数等； 2、掌握一阶、二阶系统的标准型及其阶跃响应的特点，并能掌握分析和综合一、二阶系统的方法（已知参数计算性能指标；已知性能指标反求结构参数） 3、掌握运用代数判据判断系统的稳定性，并能进行参数的分析、计算； 4、掌握系统稳态误差的计算方法； 5、掌握高阶系统的近似分析方法 6、掌握改善系统结构不稳定性和稳态精度的方法 §3－1 典型输入信号及性能指标 一、典型输入信号 1、阶跃函数 其表达式为： 控制系统对上述四种典型输入信号的响应分别称为阶跃响应、斜坡响应、抛物线响应和冲击响应。 这四种输入信号之间存在如下的关系： 二、阶跃响应的性能指标 定性分析的假设：系统是单位反馈的、初始条件为零、给定输入为单位阶跃函数。时域性能的要求如下： 1：对系统稳定性的要求 3、对系统动态性能的要求 控制系统的典型单位阶跃响应曲线如下图所示： 系统从初始状态到接近最终状态的响应过程称为过渡过程，可以对它作定量描述，并由次提出以下的性能指标： 1、延迟时间ta：单位阶跃响应曲线上升到其稳态值的50％所需要的时间。 2、上升时间tr：单位阶跃响应曲线从稳态值的10％上升到90％所需要的时间（对于欠阻尼系统，通常是指从零增长，第一次达到稳定值或给定值所需要的时间）。 3、调节时间ts：也叫过渡过程时间，指响应曲线最后进入偏离稳态值的误差为±5％（或者2％）的范围并且不再越出这个范围的时间。 4、峰值时间tp：单位阶跃响应函数曲线超过其稳态值而达到第一个峰值所需要的时间。 5、超调量σ%: 响应过程中，输出量超出稳态值的最大偏差值，一般用它与稳态值的比值的百分数表示，即： 显然， σ% 和ts都是以小为好，通常σ%认为不宜超过50％，振荡次数不超过一次半，而ts的长短可以随被控对象本身的时间尺度而可以有很大的差别。 §3－2 一阶系统分析 由一阶微分方程描述的系统，称为一阶系统。 一、一阶系统的数学模型（惯性环节） 微分方程为： 二、一阶系统的单位阶跃响应 单位阶跃输入的拉氏变换为： 一阶系统的单位阶跃响应曲线如下所示： 时间T是表示响应特性的唯一参数，它与输出有确定的对应关系。一阶系统的响应没有超调量，故其性能指标主要是调节时间ts，且无稳态误差，即ess为零。 用matlab绘制曲线（T=1,2） t=[0:0.1:5]; ht=1-exp(-t); plot(t,ht),grid; xlabel(‘时间’)，ylabel(‘响应曲线’) 三、一阶系统的单位斜坡响应 单位斜坡输入的拉氏变换为： 一阶系统的单位斜坡响应曲线如下所示： 一阶系统在斜坡输入下的稳态输出与输入的斜率相等，只是滞后一个时间T，或者说存在着一个跟踪位置误差，其数值与时间常数T的数值相等。其稳态误差为： ess=t-Css=t-[t-T]=T 用matlab绘制曲线: (取T＝1) t=[0:0.1:5]; ht=t-1+exp(-t); rt=t; plot(t,t,rt,ht),grid; 四、一阶系统的单位抛物线响应 单位抛物线输入的拉氏变换为： 一阶系统的单位抛物线响应曲线如下所示： 一阶系统在抛物线输入下的输出响应曲线虽随时间而增大，但不能跟随抛物线输入函数，并且随时间增长，它与输入曲线的距离越来越来。系统的稳态误差为： ess=∞。 用matlab绘制曲线: (取T＝1) t=[0:0.1:10]; ht=0.5*t.^2-t+1-exp(-t); plot(t,ht),grid; 五、一阶系统的脉冲响应 单位脉冲输入的拉氏变换为： 一阶系统的单位脉冲响应曲线如下所示： 一阶系统在单位脉冲输入下的输出响应曲线是单调下降的指数曲线，输出量的初始值为1/T，当时间趋于无穷时，输出量趋于零，不存在稳态分量。 六、一阶系统各输出响应的关系