仿人机械手设计.pdfVIP

第43卷第3期 河南科技学院学报 2015年6月 V01．43No．3 ofHenanInstituteofScienceand Jun．2015 Journal Technology doi：IO．396硝．issn．1008—7516．2015．03．Oll 仿人机械手设计 吴素珍，郭旭各 (河南下程学院机械T程学院，河南郑州451191) 摘要：通过人手运动学和解剖学分析，建立了仿人机械手运动学模型，分析了机械手的力学性能，设计出一个最 大抓取力为341．43 N的仿人五指机器手；仿人机器手采用了气动驱动方式，利用曲柄连杆机构实现了机械手各 关节的弯曲功能，选用数据手套为控制系统的信号输入装置；基于三位建模软件solidworks建立了仿人机器手 各部件的三维模型以及整对仿人机器手进行了无