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第五章 例5-1 已知一控制系统结构图如图5-61所示，当输入r(t) = 2sint时，测得输出c(t)=4sin(t(45()，试确定系统的参数( ，(n。 解 系统闭环传递函数为 系统幅频特性为 相频特性为 由题设条件知 c(t) = 4sin( t (45() =2 A(1) sin(t + ((1)) 即 整理得 解得 (n = 1.244 ( = 0.22 系统的传递函数为 试绘制系统概略幅相特性曲线。 解 (1) 组成系统的环节为两个积分环节、两个惯性环节和比例环节。 (2) 确定起点和终点 由于Re[G(j()]趋于((的速度快，故初始相角为(180(。终点为 (3) 求幅相曲线与负实轴的交点 由G(j()的表达式知，( 为有限值时， Im[G(j()] 0，故幅相曲线与负实轴无交点。 (4) 组成系统的环节都为最小相位环节， 并且无零点，故((()单调地从(180(递减至 (360(。作系统的概略幅相特性曲线如图5-62所示。 例5-22 已知系统传递函数为 试绘制系统的概略幅相特性曲线。 解 (1) 传递函数按典型环节分解 (2) 计算起点和终点 相角变化范围 不稳定比例环节(50：(180( ~ (180( 惯性环节1/(0.2s+1)：0(~ (90( 不稳定惯性环节1/