桥式起重机的防摆控制方法的研究.pdfVIP

中文摘要 中 文摘要 ． 1 本文研究的是桥式起重机的防摆控制，在分析了国内外起重机各种防摆控制方法的 基础上，阐述本次选题的背景和意义。针对现有控制方案的不足之处，研究了几种新的 防摆控制方法。 一、研究了一种基于终端(Tenninal)滑模控制的起重机防摆控制方法。在滑动超平 面的设计中引入非线性函数，使得在滑模面上的跟踪误差能够在有限的时间内收敛到 零，从而提高系统的响应速度，更快地消除载荷的摆动。 二、研究了一种基于遗传算法的起重机三维滑模控制方法。基于由五个非线性二阶 常微分方程构成的三维起重机模型，利用滑模变结构的方法设计控制器，在变绳长的条 件下对载荷的位置和摆角进行控制，并且利用遗传算法对其参数进行优化，减小了系统 的抖振，消除了载荷摆动。 三、研究了一种基于滑模预测控制的起重机防摆控制方法。由于预测控制对模型的 精确性要求不高，通过将预测控制方法引入到滑模变结构中，利用预测控制中的滚动优 化和反馈校正来优化滑模的轨迹运动过程，达到削弱抖振和增强鲁棒性