栅格编码新方法在机器人路径规划中的应用.pdfVIP

第35卷第1期 华中科技大学学报(自然科学版) V01．35No．1 Z007年 Univ．ofSci． ScienceEdition) 2007 1月 J．Huazhong Tech．(Nature Jan． 栅格编码新方法在机器人路径规划中的应用 张捍东 董保华 岑豫皖 郑 睿 (安徽工业大学电气信息学院，安徽马鞍山243002) 摘要：基于遗传算法的移动机器人路径规划技术，提出了一种新的定长十进制路径编码机制．在对移动机器 人的环境进行有效栅格剖分后，将障碍物表示为以栅格为基础的多边形，每个障碍物多边形的顶点对应于栅 格线交点的惟一编号；随后将移动机器人的路径编码成以栅格地图上所有多边形有效顶点数之和为定长的 十进制编码串，串中非零位上的十进制值对应着规划路径中途经障碍物多边形的顶点，各顶点在串中的顺序 对应着其在规划路径中的顺序．所提出的编码方式拥有定长十进制编码机制通用性好的优点，并且基于此编