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步进电动机系统的选择方法 2010-7-31 11:06| 发布者:  HYPERLINK /bbs/home.php?mod=spaceuid=1 admin| 查看数: 81| 评论数: 0|原作者: 崔淑梅 摘要: 步进电动机系统的选择方法(1) 2010年7月26日 步进电动机系统的选择方法(1) 崔淑梅 程树康(哈尔滨工业大学150001) 1概述 在工业生产设备中，使用着各类能量变化的动力机械。根据媒体的不同，目前常用的有电气式驱 ... 步进电动机系统的选择方法(1)2010年7月26日?步进电动机系统的选择方法(1) ??? 崔淑梅? 程树康(哈尔滨工业大学150001) 1概述 ??? 在工业生产设备中，使用着各类能量变化的动力机械。根据媒体的不同，目前常用的有电气式驱动元件、油压式元件、气压式元件、水压式元件，以及上述元件的各类组合。 ??? 目前，随着材料、计算机及功率电子学等学科的发展，纯电气驱动元件的使用日益扩大，尤其在民品??产业机械中，几乎都是使用电气式驱动元件。 ??? 在工业实时控制中，对电气驱动元件的要求越来越高。如，要求良好的速度控制特性、精确的位置控制、大转矩、高效率等。因而，各类电机都在朝着机电一体化方向发展。使用上也更加注重其实用性。除传统的直流电动机、感应电动机、同步电动机以外，直流伺服电动机、感应式交流伺服电动机、同步结构交流伺服电动机、步进电动机以及各类特种电动机的品种也越来越多，性能亦在不断发展。 ??? 由于电机特性、使用条件等因素的不同，如何根据负载条件，选择合适的电动机，从而使所设计的系统能工作在较理想的状态，是广大工程技术人员比较关心的问题。我们根据多年的实际工作经验及汇集相关的技术资料，给出主要类型电气传动元件，即电动机的选择方法，希望对电机技术工作者及使用者有所帮助。 2步进电动机的选择方法 ????? HYPERLINK / \t _blank 步进电机由于可以开环方式控制而无需反馈，具有无累积定位误差、能响应数字输入信号等优点，广泛用于工业自动化(FA)、办公自动化(OA)、计算机终端和外设等领域。步进电动机系统是典型的机电一体化系统，选择时需考虑机械、电磁等众多因素。如步距角、负载转矩、负载惯量、运行速度、加减速时间等。尤其是负载惯量直接影响步进电动机的起动频率和加速转矩，因而必须予以充分注意。 2．1? 步进电动机的基本计算式及主要技术指标 2．1．1步进电动机的运动方程 ??? 选择步进电动机的基本计算式是以步进电动机的运动方程为基础的。步进电动机的运动方程为： 式中Je——负载惯量，kg·m2 ??? Jm——转子惯量，kg·m2 ??? μ——动粘性摩擦系数，Nm·s／rad ?? Te——负载转矩，Nm ??? Tm——电机电磁转矩，Nm ??? ω——角速度，rad／s ??? g——重力加速度 在忽略μω的条件下： 式中? f——驱动频率，脉冲／s ????? Qs——步距角，(o) ? 若如图1所示，作直线加减速时： ? 2．1．2主要技术指标 ??? (1)最大静转矩Tjmax ??? 最大静转矩是指步进电动机在规定的通电相数下矩角特性上的转矩最大值。绕组电流越大，最大静转矩也越大。通常技术数据中所规定的最大静转矩是指每相绕组通上额定电流时所得的值。 ??? (2)步距角 ??? 每输入一个电脉冲信号转子转过的角度。 ??? (3)矩频特性 ??? 矩频特性分起动矩频特性和运行矩频特性。起动矩频特性指在一定负载惯量下，起动频率随负载转矩变化的关系。起动频率是指步进电动机能够不失步起动的最高脉冲频率。运行矩频特性是指当电机带着一定负载运行时，运行频率与负载转矩的关系。运行频率是指步进电动机起动后，当控制脉冲连续上升而维持不失步的最高频率。 2．2选择要素 ??? 在选择步进电动机时，首先必须知道以下系统参数和指标。 ??? (1)机械参数——主要指负载转矩Te和负载惯量Je。 ??? (2)时间参数——如要求在多长时间(t1)加速到多少频率(f2)等。 ??? (3)脉冲当量——每一脉冲步进电动机带动负载所转过的转角或移动的直线位移。 2．3求取所需电机指标及特性 2．3．1计算目标速度 ??? 目标速度是指电机完成加速运动、恒速运行时的速度。步进电动机的速度单位为脉冲／s，即 ? 脉冲速度=6×转速/步距角? (脉冲／s) 2．3．2求运行转矩T ??? T=Te+Ta 式中Te——负载转矩 ??? Ta——加速加矩 ? (1)求取负载转矩Te ? 此处的负载转矩是电动机起动时需克服的摩擦转矩，可由图2所示方法测出。 ? Te=轮径/2×弹簧称读数??? (Nm) ? (2)求取加速转矩Ta ? 加速转矩与惯量有关，步