3 控制系统能控性和能观性.ppt

第三章 线性控制系统的能控性与能观测性 3.6 线性定常系统的结构分解 本文观看结束！！！ 例3-17 试用传递矩阵判断下列系统的能控性、能观测性 解：（1） 三个行向量线性无关，系统是能控的。 （2） 三个列向量线性无关，系统是能观测的。 3.5 实现问题 由给定的传递函数（或脉冲响应）建立与输入输出特性等价的系统方程的问题，称为实现问题。 转换时由于状态方程的表示不是唯一的，因此传递函数到状态方程的转换也不是唯一的。一个传递函数可以对应多个状态方程。在实际应用中，常常根据所研究问题的需要，将传递函数化成相应的几种标准形式。 设单输入－单输出系统传递函数为 3.5.1 能控、能观标准形实现 例3-18 已知传递函数为 试采用不同的转换方法到不同标准形式的状态空间方程。 解：1、能控标准形 引入中间变量V(s) 设 得 设 有 可得到如式（3-26）的能控标准形状态空间方程为 2、能观标准形 同样也可以通过设状态变量得到与能控标准形对偶的能观标准形，其表达式为： 实际上，控制系统的能控标准形和能观标准形通常简单地根据式（3-26）、式（3-29）与式（3-31）各参数的对应关系直接写出。 3.5.2 对角标准形或约当标准形实现 设 则有 例3-18 设 则有 设 则有 由 有 由以上各式可写出对角