《直流电机及其驱动（运动控制）》.pdfVIP

运动控制系统 404教研室 运动控制中的执行部件 运动控制中的执行部件：电动式、液压式和气动 式； 电动式执行部件动作灵敏，性能优良，控制方 便，容易小型化，广泛应用。 2 执行元件类型及特点 1. 电动执行元件 电动式执行元件包括直流(DC)伺服电机、交流（AC ） 伺服电机、步进电机以及电磁铁等，是最常用的执行元 件。对伺服电机除了要求运转平稳以外，一般还要求动态 性能好，适合于频繁使用，便于维修等 2 ．液压式执行元件 液压式执行元件主要包括往复运动油缸、回转油缸、 液压马达等，其中油缸最为常见。在同等输出功率的情况 下，液压元件具有重量轻、快速性好等特点 • 3 ．气压式执行元件 气压式执行元件除了用压缩空气作工作介质外，与液 压式执行元件没有区别。气压驱动虽可得到较大的驱动 力、行程和速度，但由于空气粘性差，具有可压缩 3 性，故不能在定位精度要求较高的场合使用。 4 并联机构 加工中心 5 6 7 六自由度船舶运动模拟台 8 伺服电机及其驱动技术 伺服驱动器（位置、速度控制单元） 伺服驱动器（位置、速度控制单元） 伺服系统的 驱动元件( 电机) 驱动元件( 电机) 组成 检测与反馈单元 检测与反馈单元 机械执行部件 机械执行部件 位置控制单元位置控制单元 速度控制单元速度控制单元 CNC ++ ++ 插补 位置控制调节位置控制调节 速度控制速度控制 指令 -- 器器 -- 调节与驱动调节与驱动 机械执行部件机械执行部件 实际实际 实际实际 速度速度 电机电机 位置位置 反馈反馈 反馈反馈