德国牧羊犬的关节角及其地反力田为军.pdfVIP

第 39 卷 　增刊 1 吉 林 大 学 学 报 ( 工 学 版 ) 　Vol . 39 　Sup . 1 2009 年 3 月 Journal of J ilin U niver sit y ( Engineering and Technolo gy Edition) 　Mar . 2009 德国牧羊犬的关节角及其地反力 田为军 ,丛 　茜 ,金敬福 (吉林大学 生物与农业工程学院 ,地面机械仿生技术教育部重点实验室 ,长春 130022) 摘 　要 :利用 V ICON M X 三维动作捕捉系统测定了德国牧羊犬水平面小跑和行走时前后肢 关节角度的变化 ,并结合 KISTL ER 测力台对德国牧羊犬地反力进行了测定 。实验结果表明: 在水平面上 ,随着速度增大 ,前后肢关节角变化范围增大 ,前肢肩关节角及肘关节角变化范围 分别由28 . 6°和 57 . 3°增大到 3 1. 5°和 65 . 2°,腕关节角变化范围则由 128 . 2°减小到 112 . 5°;后 肢各关节角变化范围均有所增加 。由地反力测定可知 ,犬前肢制动时间占整个前肢触地时间 ( ) ( ) 的 55 . 8 ±3 . 4 % ,前肢推进时间占整个前肢触地时间的 44 . 2 ±3 . 4 % ,后肢制动时间占整个 ( ) ( ) 后肢触地时间的 32 . 4 ±3 . 3 % ,后肢推进时间占整个后肢触地时间的 67 . 6 ±3 . 3 % 。本文 还从运动学和动力学角度对德国牧羊犬关节角度及地反力变化机理进行了分析 。 关键词 :工程仿生学 ;德国牧羊犬 ; 步态分析 ; 地反作用力 ; 关节角 中图分类号 :Q8 11. 9 　　文献标识码 :A 　　文章编号 :167 15497 (2009) Sup . 1022705 Joint angles and ground reaction f orces of German Shepherd dog T IAN Weij un , CON G Qian , J IN J ingf u ( Key L aboratory f or Te r rai nM achi ne B ionics E ng i nee ri ng , M i nis t ry of E d ucation , Col leg e of B iolog ical an d ) A g ricul t u ral Eng i neeri ng , J i l i n Uni ve rs i ty , Chang ch un 130022 , Chi na Abstract :V ICON M X 3D motion cap t ure sy st em wa s u sed to mea sure t he j oint angle s chan ge of t he forelimb and hind limb during t he t rot and walk of t he Ger man Shep her d do g , and t he