固定翼无人机纵向控制律设计及仿真验证何湘智.pdfVIP

10 9 2010 3 V o l1 10 N o1 9 M a r12010 1671- 1815 ( 2010) 09- 2134- 05 Sc ience T echno logy and Eng ineer ing Z 20 10 Sci1T ech1Engng1 固定翼无人机纵向控制律设计及仿真验证 何湘智 王荣春 罗倩倩 ( 100076 ) 摘 要 利用经典控制理论中的根轨迹法对某固定翼无人机纵向控制律进行分析设计 先通过在定常直线无侧滑模态下 对无人机数学模型进行配平线性化 将飞机运动分解为纵向运动和横侧向运动; 再利用俯仰角速率和俯仰角双回路反馈实现 俯仰角控制回路; 之后通过分析系统附加开环零点对系统稳定性和动态性能的影响确定高度积分增益实现高度控制回路 利 用 M atlab 进行了仿真 给出了仿真结果仿真结果表明控制参数设计合理 根轨迹法是设计飞行控制律有效而成熟的方法 关键词 无人机 根轨迹 纵向控制律 仿真 中图法分类号 V 2 12. 4; 文献 志码 A : ; ; ; ; [ 1] [ 4] [ 2] 1 000 m [ 3] 80 m / s : 1) ; 2) : x Û= Ax + B u ( 1) y = Cx + D u ( 1) u = D, x = [ V, A, X , H] T 1 无人机模型线性化 z z