《STM32CAN发送和接收过滤详解》.pdf

STM32CAN STM32CAN SSTTMM3322CCAANN 发送和接收过滤原理 通过对CANBUS 协议的理解，我们知道：CAN 总线上的节点接收或发送数据都是以帧为单 位的！！！CAN 协议规定了好几种帧类型，但是对于我们应用来说，只有数据帧和远程帧可 以通过软件编程来控制。（其他几种帧都是由CAN 控制器硬件实现的，我们想管也管不了）。 而数据帧和远程帧最大的区别在于：远程帧没有数据域。数据帧分为标准数据帧和扩展数据 帧，它们之间最大的区别在于：标识符(ID)长度不同（标准帧为11位，扩展帧为29 位）。 为了能更好地理解下面的内容，让我们先来回忆一下标准数据帧是什么样子的： 我们首先来看发送： 前面已经强调了CAN 总线上的节点接收或者发送数据都是以帧为单位。假如我们要发送一个字节的 数据：0x5A,是不是像串口发送数据那样，直接把0x5A 写入发送缓冲寄存器，然后发送就可以了呢？ NO！刚才已经强调了，CAN总线上的数据都是以帧为单位的！！！我们必须按照帧的格式填充它！TNND， 这么复杂？没关系，ST 库函数已经提供了一个结构，我们只需要填充该结构就可以了。我们来看一下 这个结构的样子： typedef struct { uint32_t StdId; //标准帧ID，如果您要发送扩展帧。可以不管它 uint32_t ExtId; //扩展帧ID，如果您要发送标准帧。可以不管它 uint8_t IDE; //您是想发送标准帧还是扩展帧？ uint8_t RTR; //您是想发送数据帧还是远程帧？ uint8_t DLC; // 您想发送数据的长度。 uint8_t Data[8]; //您想要发送的数据。 } CanTxMsg; StdId StdId SSttddIIdd StdId 用来设定标准标识符。它的取值范围为0 到0x7FF。 ExtId ExtId EExxttIIdd ExtId 用来设定扩展标识符。它的取值范围为0 到0x1FFFFFFF。 IDE IDE IIDDEE IDE 用来设定消息标识符的类型。 IDE IDE IIDDEE 值 IDE IDE IIDDEE 描述 CAN_Id_Standard 使用标准标识符 CAN_Id_Extended 使用扩展标识符 / / 北极星电子：hhttttpp::////sshhoopp110000883388006611..ttaaoobbaaoo..ccoomm// USBCAN/PCICAN/CAN CAN BUS USBCAN/PCICAN/CAN CAN BUS 提供UUSSBBCCAANN//PPCCIICCAANN//CCAANN 协议分析仪等CCAANN BBUUSS相关产品 RTR RTR RRTTRR RTR 用来设定待传输消息的帧类型。它可以设置为数据帧或者远程帧。 RTR RTR RRTTRR 值 RTR RTR RRTTRR 描述 CAN_RTR_Data 数据帧 CAN_RTR_Remote 远程帧 DLC DLC DDLLCC DLC 用来设定待传输消息的帧长度。它的取值范围是0 到0x8。 Data[8] Data[8] DDaattaa[[88]] Data[8]包含了待传输数据，它的取值范围为0 到0xFF。 先声明一个CanTxMsg 类型的变量，然后按照自己具体的需要，填充此结构变量就可 以发送了（帧结构中其他没有填充的部分由硬件自动完成）。 StdId ExtId StdId ExtId 强调：这里的SSttddIIdd 或者 EExxttIIdd 是根据自己的实际需要设置的！我们先抛开它们所