多输入多输不确定系统输出反馈控制器设计.pdfVIP

摘要 本丈分别用变结构控制和Backstepping设计方法研究了输入通道有干 扰多变量MRAC系统的全局稳定化控制，基于高频增益矩阵分解的多变量系统 自适应控制和高频增益矩阵符号未知的多变量MRAC系统自适应控制。文章主 要内容分为以下三部分： 一．输入通道有干扰多变量MRAC系统的全局稳定化控制 考虑带有未建模动态及输入通道有干扰的MIMO被控系统 y=G(s)(，+／alAIO，口))(“+Au)… 0，口))(“+Au) =Df‘(s)Ⅳ，(s)(，+／alAl 其中a(s)是g×g阶用左矩阵分式描述的传递函数矩阵；本文假设输入输出 维数相同为q；未建模动态“A，(s，甜)是稳定的，不失—般性，假设∥l为正 数；Au为输入通道的干扰；口∈Q，Q是R”中的有界区域。控制目的是对系 统(1)设计变结构控制律uq)使系统输出y(f)渐近跟踪参考输出y。(t)，且 使闭环系统的所有信号有界。 本文通过引入一些辅助信号和带有记忆功能的正规化信号，以及适当选 择控制器参数，所提出的变结构控制器能保证闭环系统的全局稳定性，且跟踪 误差