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机械臂的设计标准---高刚度及高密度 卡里姆 阿卜杜勒—马利克，美国爱荷华大学，艾奥瓦城，爱荷华州，伯顿保罗，宾夕法尼亚大学，费城，宾夕法尼亚州 摘要 一个六自由度的高精度机械手设计部分已能实现。这种机械手（被称为UTI臂）由四个旋转关节和两个棱柱关节组成。这种机械手的机械设计目的是为了获取高精度，高刚度和高密度的链接。对机械元件的预应力是为了使得强度与刚度相匹配。在拉伸载荷下的链接是实验是为了增强弯曲刚度。在过去，研究人员已经报道效率低下的柱状节理是由于他的高度规则性。与均匀的薄壁管相比在此使用的棱柱关节设计提供了一个各向同性，较高的抗弯刚度及在扭转刚度上相对低的损耗。实验已经验证了这种理论通过计算关节的扭转刚度。一种有限元模型也被使用于该模型，手臂机械设计的详细介绍是通过棱柱形的接头通过观察横截面和预应力的效果。 关键词 机械手设计；结构刚度；机器人设计；机器人 介绍 刚性连接的机械臂要求重量轻，刚度结构实现高精度和低惯量。尽管转动关节的分析与合成在文献中得以解决。柱状节理尚未引起极大的关注由于在设计和制造方面的相对困难。 通用手册为了帮助机械手的设计在已存在的文献中，而且其他作品的列表设计标准也有很多。灵活的设计机制也应被提出。机械手的链接刚度分析可能被Rivin，Dukovski和王所发现。早在1979年，计算机辅助设计的程序已被应用于设计中。优化技术和校准技术已被用于纠正