大景深便携三维激光扫描仪及其在机器人视觉中的应用研究.pdfVIP

大景深便携式三维激光扫描仪及其在机器人视觉 中的应用研究 专业：光学 研究生：陈力 指导教师：朱建华教授 摘要 在众多的三维面形测量方法中，激光三角测量法作为一种非接触式测量方 法，有着光学结构简单、速度快、可在线测量、成本低、稳定性好等优点，目 前已经在三维面形测量、快速成型、逆向工程上得到了广泛的应用。近年来， 随着光学和微电子技术的发展，便携式集成三维扫描系统得到了快速发展，它 可以方便地从多角度多方位获取物体的三维信息，已经在太空探测和机器人视 觉方面得到了较好的应用。但是当激光视觉测量系统应用于一些尺寸较大、面 形较复杂的物体的三维检测时，由于扫描系统景深的限制，测量精度常常不高， 必须进行多路径编辑，并对每一次扫描的数据进行叠加，这将增加激光扫描的 时间以及增大三维重建时的复杂程度，降低工作效率，因此增大扫描系统的景 深对于提高测量精度、降低三维重建时拼接过程的复杂度，以及提高效率等有 着重要的意义。 描系统的景深由30咖扩大到100砌以上；通过建立CCD偏转后的摄像机模型，推 导了CCD偏转后的物像关系方程，对扩大景深后的激光扫描系统进行了标定；同 时