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2011 年考研精品资料
★清风扬帆★收集整理
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自动控制原理考研辅导班笔记 ——钟海秋教授 一, 自动控制理论的分析方法:
(1)时域分析法; (2)频率法; (3)根轨迹法; (4)状态空间方法; (5)离散系统分
析方法; (6)非线性分析方法 二,系统的数学模型 (1)解析表达:微分方程;差分方程;
传递函数;脉冲传递函数;频率特性;脉 冲响应函数;阶跃响应函数 (2)图形表达:动态
方框图(结构图) ;信号流图;零极点分布;频率响应曲线; 单位阶跃响应曲线 时域响应
分析 一,对系统的三点要求: (1)必须稳定,且有相位裕量γ和增益裕量 K g
(2)动态品质指标好. t p , t s , t r ,σ% (3)稳态误差小,精度高 二,结构图
简化——梅逊公式 例 1, 解:方法一:利用结构图分析:
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E (s ) = R(s ) [ X 1 (s ) + Y (s )] = [R(s ) Y (s )] X 1 (s )
n
方法二:利用梅逊公式
∑P
K
K
G ( s) =
k =1
Q j k
N
M j , k =1
其中特征式
= 1 ∑ Li +
i =1
∑L L
d , e , f =1
∑L
d
Le L f + ……
式中:
∑L
i
为所有单独回路增益之和
∑L L
i
j
为所有两个互不接触的单独回路增益乘积之和
∑L
d
Le L f 为所有三个互不接触的单独回路增益乘积之和
其中, Pk 为第 K 条前向通路之总增益;
k 为从Δ中剔除与第 K 条前向通路有接触的项; n 为从输入节点到输出节点的
前向通路数目 对应此例,则有: 通路: P1 = G1 G2 , 1 = 1 特征式: = 1 (G1G2 G1G
3 ) = 1 + G1G2 + G1G3
page 1
则:
P1 1 Y ( s) = R( s ) 1 + G1G2 + G1G3
例 2:[2002 年备考题]
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G5
G1
G4
G2
G
3
G2 H1
H2
解:方法一:结构图化简
G5
G6
G1G2 + G4
G3 1 + G3G2 H1
H2
继续化简:
1 + G3 G 2 H 1 (G1G2 + G4 )G3
G5
G6
G 3 (G1G 2 + G 4 ) 1 + G3G 2 H 1
H2
于是有:
1 + G3G 2 H 1 G6 + (G1G 2 + G 4 )G 3
G 5
(G1G2 + G4 )G3 1 + G3 G2 H 1 + (G1G 2 + G4 )G3 H 2
结果为
G (s)
其中 G ( s ) =…
2011 年考研精品资料 方法二:用梅逊公式
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= 1 [ G3 G2 H 1 G1G2 G3 H 2 G4 G3 H 2 ] + 0
通路: P1 = G5 G6 G1G2 G3 , 1 = 1
P2 = G5 , 2 = 1 + G3 G2 H 1
P3 = G5 G6 G4 G3 , 3 = 1
Y (s ) P1 1 + P2 2 + P3 3 = = …… R(s ) 于是:
三,稳态误差
G1
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