一类串联控制系统优化设计Backstepping方法.pdfVIP

_______________________________________________________________________________ 一类串联控制系统的优化设计: Backstepping方法∗ 张 艳，李少远 (上海交通大学自动化研究所, 上海, 200030) 摘 要：本文针对一类多输入非线性串联系统提出了一种次优控制的设计方法。基于 Backstepping 递推设计方法，结合 SDARE 进行反馈控制设计，可在线得到次优控制律的 解析解。设计出的SDARE 控制律使闭环系统达到渐近稳定。通过对一个两输入的二阶串 联系统的数字仿真验证了该优化设计方法的有效性。 关键词：串联系统；Backstepping 方法；次优控制；SDARE Optimization Design for a Class of Cascade Control Systems: Backstepping Approach Zhang Yan, Li Shaoyuan (Institute of Automation, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, 200030, China) Abstract: A suboptimal control design is proposed for a class of multi-input nonlinear cascade systems. Combining the Backstepping recursive design with the SDARE method, the analytic solution to suboptimal control can be on-line achieved by designing feedback control law. The resulting SDARE control law can make the closed-loop system asymptotically stable. A numeric simulation example of the second-order system with two inputs is provided to verify the effectiveness of the proposed optimization design. Keywords: cascade system, Backstepping method, suboptimal control, SDARE 引 言 现代工业生产的发展对生产过程的控制提出了越来越高的要求，除了对单个生产装置或局部过程 实现优化控制外，追求全过程的优化已是提高产品质量和降低成本的关键。在工业控制中，许多实际 被控对象都可认为由几个环节串联而成，比如生产线、轧钢厂、水源或质量控制系统等等，所有这些 在某种程度上都是串联结构的动态系统。这类系统的控制问题蕴含着各种非线性因素，再加上我国生 产过程的边界条件变化频繁，以生产工艺条件为依据，把最终目标分解为各个过程物理指标的传统做 法在原材料、工况变化多样时很难奏效。此外，在现代工业生产环境中，由于 DCS 、现场总线的广泛 应用和信息网络的建立，控制作为一种信息处理手段，已不限于集中式的控制，而更多地为分布式控 制所取代。复杂工业生产过程的这些新特点，对最优控制和非线性控制理论和方法提出了新的挑战。 非线性控制系统理论包括Lyapunov稳定性方法、输入输出方法、精确线性化方法等[1] 。除此之外， 近年来针对不同的控制对象，又提出了伪线性化法、Backstepping 设计法等新的控制思想和方法。 Backstepping设计法是在非线性标准形下进行的，可以看作是微分几何方法的间接应用，Backstepping 设计[2]是构造性的，它利用系统的结构特性递推地构造整个系统的控制Lyaponuv 函数，使整个系统达 ∗ 国家自然科学基