毕业设计89四自由度多用途气动机器人结构设计及控制实现.doc

　　　　　　　　　目 录 目录.........................................................1 文摘Abstract.....................................................3 第一章 绪论1.1机械手概述1.2机械手的组成和分类1.2.1机械手的组成.1.2.2机械手的分类1.3国内外发展状况1.4课题的提出及主要任务………………………………………………1.4.1课题的提出1.4.2课题的主要任务第二章 机械手的设计方案2.1机械手的座标型式与自由度………………………………………2.2机械手的手部结构方案设计………………………………………2.3机械手的手腕结构方案设计………………………………………2.4机械手的手臂结构方案设计………………………………………2.5机械手的驱动方案设计……………………………………………2.6机械手的控制方案设计……………………………………………2.7机械手的主要参数…………………………………………………2.8机械手的技术参数列表……………………………………………第三章 手部结构设计3.1夹持式手部结构……………………………………………………3.1.1手指的形状和分类3.1.2设计时考虑的几个问题3.1.3手部夹紧气缸的设计第四章 手腕结构设计4.1手腕的自由度………………………………………………………4.2手腕的驱动力矩的计算……………………………………………4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩4.2.2回转气缸的驱动力矩计算4.2.3回转气缸的驱动力矩计算第五章5.1手臂伸缩部分……………………………………..24 5.1.1尺寸设计5.1.2尺寸.1 .3导向装置 5 .1 .4平衡装置 5.2手臂升降部分……………………………………26 5.2.1尺寸设计5.2.2尺寸5.3手臂回转部分尺寸设计……………………………………27 5.3.1尺寸设计5.3.2尺寸第六章 气动系统设计6.1气压传动系统工作原理图…………………………………………6.2气压传动系统工作原理图的参数化绘制…………………………第七章 机械手的PLC控制设计7.1可编程序控制器的选择及工作过程………………………………7.1.1可编程序控制器的选择7.1.2可编程序控制器的工作过程7.2可编程序控制器的使用步骤………………………………………7.3机械手可编程序控制器控制方案……………………………………………………………………………………………………...36 致谢…………………………………………………………………………….37 参考文献 四自由度多用途气动机器人结构设计及控制实现 机械设计制造及其自动化 2002121130 谢刚 指导教师： 俞国燕 中文摘要： 本文简要介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和坐标形式，气动技术的特点，PLC控制的特点及国内外的发展状况。 本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。 设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，对气压系统工作原理图的参数化绘制进行了研究，大大提高了绘图效率和图纸质量。 利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图，并绘制了可编程序控制器的控制程序。 关键词 工业机器人，机械手，气动，可编程序控制器（PLC） ABSTRACT： At first, the paper introduces the conception of the industrial robot and the eler. dary information of the development briefly . What’s more, the paper accounts for the background and the primary mission of the topic. The paper introduces the function, composing and classification of the manipulator , tells out the free-degree and the form of coordinate . At the same time, the paper gi