毕业设计98新型直接驱动管型直线无刷永磁电动机的发.docVIP

新型直接驱动管型直线无刷永磁电动机的发展 Won-jong Kim and Bryan C.Murphy 摘要：这篇文章介绍了一种新型管型直线无刷永磁电动机的设计。在这个设计中，磁体作为运动部件依照NS-NS—SN-SN的方式导向的，这样在同名极区域能够产生更高的磁力。我们发展了一种分析的方法用来计算这种电动机推力和设计传动器的大小。直线电动机与一个位置检测器，3个功率放大器和一个控制器协力运行，这样形成了一个完整的控制紧密致动的解决方案。实时数字控制器提高了电动机的动态性能并且增益调度的使用减少了非线性死区的影响。在它的初速电流状态，电动机对一个5-mm的阶跃命令的响应具有30ms的上升时间， 60ms的稳定延迟时间和25% 超调量。电动机有1.5m/s的最大速度和最高10g的加速度。它有一个10－cm的工作行程和最大26n的输出推力。这种电动机紧凑的尺寸显示它能够用在需要中等输出力和精度的机械应用中，比如说机器人gripper或者传动: 直接驱动的直流电动机，直线致动器，永磁电动机，实时数字控制，管型电动机 引言 在本文中所记述的工作的目的是发展一种新型的具有快速，平滑，带10-cm工作行程紧密定位的致动器。在图1中所示的直接驱动的管型直线无刷永磁电动机（LBPMM）[1]和终端复合连接的机器人手臂中直线致动器Budig 论述了不同的直线电动机在许多不同的领域中的应用[2]。 图1.装配好的管装直线电动机安装在精密光学桌面上，用铜管和右边的LVDT连接。 永磁体放在铜管里面。在电动机后面可以看到放大器 直线致动器泵致动器, 由永磁体和载流线圈组成的LBPMM,特别适合用来做精密定位上的应用。 在LBPMM和其他直接驱动系统的领域（直接驱动就是指负载由电动机直接推动），以经有了很多的贡献。LBPMM常被应用在单自由度和多自由度的精密定位中。Lequesne调查了许多按照转换率在5到20mm内而设计的永磁直线电动机性能指标。[3]Kim和Trumper et. al 论证了一个6自由度的平板LBPMM能够被用在纳米级的精密定位中[4,5]。这个装置是由包含一个固定基座的载流线圈组成，固定基座在由永磁体阵列组成的滚筒的下面。当给它一定的电压，线圈轻轻浮在滚筒中，并允许重要的平移和旋转在底盘平面里。Berhan, 等人Halbach阵列是由轴对称的八边形导向矩形永磁体形成的，它可以近似的等效为一个圆柱型的Halbach阵列。本文所提出设计的的电动机和以上所提到的电动机的主要区别它有一个更简单的由圆柱型永磁体组成的mover，具有更紧凑的尺寸，在建筑里的使用也更加容易。 Ishiyama, 等人Zhu, 等人axially-magnetized磁体在作者的设计中都是作为具体化的选项。这个设计采用定子铁心，由此鼓动顿振推力到系统中。[10]中讨论的电动机设计的主要性能目标是最大化力/电流比和力/体积比。这次设计的目的主要是期望获得极佳的精密定位性能，输出力只是作为可供参考的指标。 Liaw, 等人Shieh和Tung一个LBPMM的控制器用在制造业的系统中[12]。Brückl讨论了直线电机在超高精度机床上的应用[13],这也是我们这次设计的电动机可能的用途之一。Basak和Shirkoohi使用软件对NdFeB magnets直流无刷直线电动机的磁场进行了分析计算。[14] Lee论证了使用锯齿状部件在圆柱型直线电动机设计中的可行性，使用这种部件的好处在于能够使装配容易并且防止电机运行时热度过高[15]。Trumper等人Ishiyama介绍了一种用于圆柱形直线电动机定子的设计方法，就是使用一个固定机械装置来结合由相邻永磁体的相对面形成的环[17]。Akmese等人Eastham, 等人 ]中讨论过的，在总体性能上和这次设计有相似的地方，但是这次的设计和以往还是有重要的区别之处。本次设计考虑到紧凑轻薄形圆柱管型致动器的要求，使它能自由的伸展超过支撑底盘。这次使用无铁心和无槽设计，大大消除了顿振的产生，使电动机能够平滑运动。底部采用无铁心的设计，因此没有铁轭对磁场的集束效应，使得电动机效率受到损失。电动机的紧密设计使其可适用于狭小空间中的机器人技术领域。系统具有的良好的电压稳定性有助于自身在精密定位领域中的应用。 在下面的章节中，我们将通过对控制稳定和电动机规格两方面的讨论来介绍电动机的设计。然后介绍满足特殊运动要求的控制器的设计，同样的也介绍了满足2个特殊的机器人致动要求的最优化控制器的设计步骤。通过对一些实验的数据分析结果来举例说明系统对不同输入的响应特性，有些还包括了外加负载的影响。当输出最大推力的时候，电动机还能够保持稳定，对这个工作的讨论在[20]中有详细论述。 2．电动机的设计 2.1.概念设计 图2显示了