《刘波 毕业设计论文》.docxVIP

PAGE \* MERGEFORMAT42 华中科技大学本科毕业论文 华中科技大学 毕 业 设 计 [ 论文 ] 题目：六脚爬虫机器人运动步态规划 和控制系统搭建 院系：机械学院 专业：机械设计制造及其自动化专业 姓名：刘波 指导老师：何岭松 2011 年 6 月 9日  六脚爬虫机器人运动步态规划 和控制系统搭建 摘要：几年前，比尔·盖茨做了一个大胆的语言：未来家家都有机器人。机器人在人类将来的生活中将会扮演愈来愈重要的角色，而其中的多足机器人，因其较强的环境适应能力，而越来越受到科学工作者的重视。本设计就是在一个机械结构设计已完成的机器人上，研究其控制规律，并进行动作和步态规划，同时搭建其硬件控制系统和触摸屏软件控制系统。 首先，论文建立了机器人单腿的D-H坐标系，求出了其运动学方程和运动学反解，在此基础上完成了机器人三脚步态、四脚步态和波动步态的设计；同时规划了机器人的各种动作，如转弯，横行，做俯卧撑，舞蹈等；另外在机器人脚底加入柔性力传感器之后，设计了机器人的自由步态。 然后，论文以STM32F107为主控制芯片设计了机器人的完整硬件控制系统，包括舵机驱动电路，传感器连接电路等；同时还设计了利用触摸屏控制机器人运动的软件系统，并且移植了uCOS嵌入式操作系统，由此实现了通过触摸屏显示机器人状态和传感器数据，通过按键控制运行的功能。 最终在机器人上完成了上述各种实