系统总设计方案(采集正弦波).docVIP

第一章 赛车整体设计 1.1硬件模块设计 系统硬件模块设计图如图1.1所示。 图1.1 整个赛车硬件模块主要分为六大部分：电源模块、电磁信号采集模块、测速模块、驱动模块、舵机转向模块。附加的模块有液晶调试模块，和无线调试模块。详细原理图见文件（原理图.doc）。 1.2 软件结构流程 系统软件流程图如图2.3所示。 图1.2 系统软件流程图 第二章 智能车系统方案的关键 2.1 影响系统性能的关键因素 2..1 舵机的转动延时 造成车速提高时出现的转弯不及时等原因中，很大一部分由舵机的转动延时引起，而如何协调舵机延时与车速的控制则显得至关重要。 2.1.2 传感器检测精度 传感器的检测精度一方面会引起赛道标志的识别，另一方面会影响弯道和直道的检测。精度越高，赛道标志的识别就越精确，弯道会提前检测，直道时能够精准卡住黑线 2.1.3 传感器的前瞻距离 前瞻距离越大，越能提早检测到弯道，提前转弯，解决了舵机的延迟作用， 但是太远的前瞻亦会引起赛道的错误识别，导致走错赛道等等问题。 2..4 电机调速的快慢 赛车入弯时能否及时减到合适的速度，而赛车出弯时能否及时加到合适的速度，这就在某种程度上受电机驱动电路的限制。驱动的导通阻抗越低，则导通电流越大，驱动能力就越强 2.2 传感器分析 1、导线周围的电磁场 根据麦克斯韦电磁场理论，交变电流会在周围产生交变的电磁