机器人离线编程系统分析.pdfVIP

!!!!兰!!旦 一垫堡垒查墨墨垦墨墼堕!!!至 摘要 、潞、 弋机器人离线编程是以机器人在不脱产的情况下对机器人进行作业规划的一 ，．一 种作业规划方式，和传统的手工作业规划相比，离线编程具有效率高，易于规 划的优点oS本文以无锡威孚集团公司油泵泵体压铸生产线上的浇注机器人为应 用背景，对机器人离线编程系统进行了研究。 本文首先对机器人离线编程中一个很重要的方面：机器人运动学计算进行 了分析，提出了解决机器人运动学计算的一套思路，并给出了相应的算法。 其次，对机器人语言进行了研究，在分析了几种经典的机器人语言之后， 提出了一种易于实现的机器人语言——Jqr语言。 最后，利用OpenGL进行机器人的三维仿真设计，实现了威孚机器人的三 维仿真，并对通用三维建模进行了尝试。 关键词： 机器人，离线编程，机器入语言，仿真 !!!!兰!!旦 垫墨叁塞丝塑墨墨竺丝竺塞 Abstract off-line issucha modethatcailmaketherobot’S Robot program workinglayout without withtheconventionalhandcraft it．Comparing workingprogram stopping willbe efficientand to layout，off-line high working programming easylayouting． This takesthe roboton all to paper pouring as aluminun—castingassemblyexample aninRial out researchon robotoff-line carry program First，this therobotkinematics ofthe paper analysis computingone important ofrobotoff-line forwardasuit for part programming，andbring of settlethe thought ro