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控制电机 1 伺服电动机 2 步进电动机 3 测速发电机 4 自整角机 5 旋转变压器 小结 摘要:本章主要介绍伺服电动机、步进电动机、测速发电机、自整角机、旋 转变压器感、应同步器等控制电机的工作原理、运行特性、结构、和应用。 控制电机具有体积小，功率小，通常在几百瓦以下等特点；而驱动微电机结 构简单、体积小、功率也小，主要用来驱动各种轻型负载。 驱动微电机与控制电机合称为微控电机。 在普通旋转电机的基础上产生的各种控制电机与普通电机本质上并没有差 别，只是着重点不同：普通旋转电机主要是进行能量变换，要求有较高的力能指 标；而控制电机主要是对控制信号进行传递和变换，要求有较高的控制性能，如 要求反应快、精度高、运行可靠等等。控制电机因其各种特殊的控制性能而常在 自动控制系统中作为执行元件、检测元件和解算元件。 1 伺服电动机 伺服电动机又称为执行电动机，在自动控制系统中作为执行元件。它将输入 的电压信号转变为转轴的角位移或角速度输出，改变输入信号的大小和极性可以 改变伺服电动机的转速与转向，故输入的电压信号又称为控制信号或控制电压。 根据使用电源的不同，伺服电动机分为直流伺服电动机和交流伺服电动机两 大类。直流伺服电动机输出功率较大，功率范围为 1～600 瓦，有的甚至可达上 千瓦；而交流伺服电动机输出功率较小，功率范围一般为 0.1～100 瓦。 1.1 直流伺服电动机 直流伺服电动机实际上就是他励直流电动机，其结构和原理与普通的他励直 流电动机相同，只不过直流伺服电动机输出功率较小而已。 当直流伺服电动机励磁绕组和电枢绕组都通过电流时，直流电动机转动起 来，当其中的一个绕组断电时，电动机立即停转，故输入的控制信号，既可加到 励磁绕组上，也可加到电枢绕组上：若把控制信号加到电枢绕组上，通过改变控 制信号的大小和极性来控制转子转速的大小和方向，这种方式叫电枢控制；若把 控制信号加到励磁绕组上进行控制，这种方式叫磁场控制。磁场控制有严重的缺 点（调节持性在某一范围不是单值函数，每个转速对应两个控制信号），使用的 场合很少。 直流伺服电动机进行电枢控制时，电枢绕组即为控制绕组，控制电压 直 接加到电枢绕组上进行控制。而励磁方式则有两种：一种用励磁绕组通过直流电 流进行励磁，称为电磁式直流伺 图 7.1 直流伺服电动机电枢控制线路图 服电动机；另一种使用永久磁铁作磁极，省去励磁绕组，称为永磁式直流伺服电 动机。 直流伺服电动机进行电枢控制的线路如图 7.1 所示，励磁绕组接到电压恒定 为 的直流电源上，产生励磁电流 ，从而产生励磁磁通 ，电枢绕组接控 制电压 ，那么直流伺服电动机电枢回路的电压平衡方式为 若不计电枢反应的影响，电机的每极气隙磁通 将保持不变，则