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步进电机及驱动器知识讲座 19. 关于驱动器上电时的问题： 上电时因欠压保护锁定功能导致的非预期亮红灯报警原因及处理措施。 四、计算例题（直线运动） 已知：直线平台水平往复运动，最大行程L＝400 mm，同步带传动；往复运动周期为T ＝ 4s；重复定位误差 ? 0.05 mm；平台运动质量M ＝ 10 kg，无外力。 求：电机型号、同步带轮直径、最大细分数。 平台结构简图 运动学计算 平均速度为： 设加速时间为0.1 S；(步进电机一般取加速时间为：0.1~1秒) (伺服电机一般取加速时间为：0.05~0.5秒) 则加减速时间共为0.2 S，且加减速过程的平均速度为最大速度的一 半。 故有：L ＝ 0.2 ? Vmax / 2 ＋ 1.8 ? Vmax ＝ 0.4 m 得： Vmax ＝ 0.4 / （ 0.2 / 2 ＋ 1.8 ）＝ 0.211 m/s 所以，加速度为： 加速距离： 匀速距离： 减速距离和加速距离相同， 动力学计算 同步带上需要拉力： F ＝ M a + f 摩擦力：f ＝ ? M g 设导轨摩擦系数 ?＝ 0.1 则摩擦力：f ＝ 0.1 ? 10 ? 9.8 ＝ 9.8 N 惯性力: F1 ＝ M a ＝ 10 ? 2.11 ＝ 21.1 N 故：同步带上要有拉力 F ＝ F1+ f ＝ 21.1＋9.8＝ 30.9 N 选择同步带直径Φ和步进电机细分数m 设同步带直径Φ＝30 mm 周长为C＝3.14 ? Φ ＝ 3.14 ? 30 ＝ 94.2 mm 核算定位精度：脉冲当量δ ＝ C / (200 ? m) 0.05； m C / (200 ? 0.05)= 94.2 / (200 ? 0.05) = 9.42 核算最大转速：nmax ＝ Vmax/ C ＝ 0.211 / (94.2/1000) ＝2.24 r/s 第2级主动轮直径仍取：Φ3＝ 30 mm； 第1级主动轮直径取：Φ1＝ 25 mm； 减速比取：i ＝ 1 ：3； 显然，细分数太大，最大转速太低。 但是，同步带直径也不可能小2倍，所以只能增加一级减速 则第1级从动轮直径为取：Φ2＝75 mm； 电机最大转速为： 驱动器细分数： 故，取4细分就很合适了。 实际脉冲当量： 计算电机力矩，选择电机型号 第2级主动轮上的力矩：T2＝F?Φ3 / 2 第1级主动轮上，即电机轴上的力矩：T1＝T2? i ＝F? Φ3 / 2 ? i = 0.155 Nm 由于没有考虑同步带的效率、导轨和滑块装配误差造成的摩擦、同步带 轮的摩擦和转动惯量等因素，同时，步进电机在高速时扭矩要大幅度下 降；所以，取安全系数为3比较保险。 故，电机力矩To＝0.155 ? 3 ＝ 0.465 Nm 选57HS09即可，其静力矩为0.9 Nm。和57HS09类似的电机矩 频特性图如下： 2细分（半步）： nmax＝403 r/min ＝2687pps 时，T＝ 50 N cm＝ 0.5 N m 五、雷赛公司步进驱动器的命名方法 六、雷赛公司驱动器产品线介绍 M415/M420/MA335B/M325为小驱动器，性能与M系列接近，适合24V左右的应用，成本较低。 备注 电机/驱动发热 中低速噪声 低成本系列，包括ME432/M542/ME742/ME872，第二代产品 包括两相和三相产品，两相有MD556/MD882/MD2278，三相有3MD560/3MD2280，属第二代产品，低噪声，成本较M系列低，较ME系列高 M880/M840/M860/M535 四个型号基于IMS技术。第一代产品，综合性能较好，成本高。 系列概述 成本 高速性能 低速平稳性 ME系列 MD系列 M系列 七、电机接线方法 步进电机驱动器接线方法 光电隔离原件作用：电气隔离、抗干扰 共阳极接法、共阴极接法和差分方式接法 共阳极接法 共阴极接法 差分方式典型接线方法 4、6和8线电机接线方法 四线电机和六线电机高速度模式：输出电流设成等于或略小于电机额定电流值； 六线电机高力矩模式：输出电流设成电机额定电流的0.7倍； 八线电机并联接法：输出电流应设成电机单极性接法电流的1.4倍； 八线电机串联接法：输出电流应设成电机单极性接法电流的0.7倍 。 八、评判步进系统好坏的依据 1）振动、噪音（运行平稳性）； 2）中、高速力矩； 3）温升（发热情况）； 4）保护功能； 5）可靠性 九、使用过程中常见问题及原因分析 十、步进驱动系统的常见问题 1、