《步进电机控制-C程序及仿真》.doc

步进电机 步进电机和普通电动机不同之处是步进电机接受脉冲信号的控制。,不需要进行数字与模拟量的转换,具有高精度快速启停能力。 在非超载的情况下，步进电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，?电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。 一、步进电机的结构和工作原理 步进电机在构造上有三种主要类型：反应式（Variable Reluctance，VR）、永磁式（Permanent Magnet,PM）和混合式(Hybrid Stepping,HS)。 ? 反应式 定子上有绕组、转子由软磁材料组成。结构简单、成本低、步距角小，可达1.2°、但动态性能差、效率低、发热大，可靠性难保证。 ? 永磁式 永磁式步进电机的转子用永磁材料制成，转子的极数与定子的极数相同。其特点是动态性能好、输出力矩大，但这种电机精度差，步矩角大（一般为7.5°或15°）。 ? 混合式 混合式步进电机综合了反应式和永磁式的优点，其定子上有多相绕组、转子上采用永磁材料，转子和定子上均有多个小齿以提高步矩精度。其特点是输出力矩大、动态性能好，步矩角小，但结构复杂、成本相对较高。 混合型，因具有高精度、高转矩、微小步进角和数个优异的特征，所以刚开始在OA关系，其它的分类上也大幅的被使用，特别是在生产量上大半是使用在盘片记忆关系的磁头转送上。 按定子上绕组来分，共有二相、三相和五相等系列。 单定子径向分相反应式步进电机结构原理图 最受欢迎的是两相混合式步进电机，约占 97% 以上的市场份额，其原因是性价比高，配上细分驱动器后效果良好。该种电机的基本步矩角为1.8°/步，配上半步驱动器后，步矩角减少为0.9°，配上细分驱动器后其步矩角可细分达256倍（0.007°）。由于摩擦力和制造精度等原因，实际控制精度略低。同一步进电机可配不同细分的驱动器以改变精度和效果。 五相混合式步进电机应用也比较广泛，其步进角一般为 0.72 度。 1. 基本结构 2. 工作原理 简单的讲，步进电机驱动器根据外来的脉冲，通过其内部的逻辑电路控制步进电机的绕组按一定的次序正反通电，从而实现其运转。以两相1.8度步进电机为例，其主要分为4线（双极性），6线（单极性）两种方式： 4线（双极性）电机，当其绕组的通电方向顺序按照AC-BD-CA-DB 四个状态周而复始进行变化，每变化一次，电机运转一步,即1.8度。 6线（单极性）电机，当其绕组的通电方向顺序按照OA-OB-OC-OD 四个状态周而复始进行变化，每变化一次，电机运转一步,即1.8度。 二、步进电机的术语 1.相数：产生不同对极N、S 磁场的激磁线圈对数，是指电机内部的线圈组数，目前常用 的有二相、三相、四相、五相步进电机。电机相数不同，其步距角也不同，一般二相电机的步距角为0.9°/1.8°、三相的为0.75°/1.5°、五相的为0.36°/0.72°。用户主要靠选择不同相数的步进电机来满足自己步距角的要求。目前应用最广泛的是两相和四相，四相电机一般用作两相，五相的成本较高。 2.拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n 表示，或指电机转过一个齿 距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A. 3. 步：当某组绕组通电时,每来一个脉冲电压,如果这时定子的小齿与转子没有对齐，则在磁场的作用下转子将转动一个步距角(称为一步)，使转子齿与定子齿对齐，从而使步进电机向前“走”一步。 三、步进电机工作过程 1.脉冲信号的产生: 脉冲信号一般由CPU或单片机产生的，一般脉冲信号的比例为0.3-0.4左右，电机转速越高，比例则越大。 微处理器 以四相步进电机为例，四相电机工作方式有二种，四相四步为AB-BC-CD-DA；四相八步为AB-B-BC-C-CD-D-AB。 2.步进电机运转原理 如图为四相(实际为2相）式步进电机的基本构造图。中间转子由永久磁铁所构成，左边为N极，另一边为S极。定子有四组线圈，分别为L1、L2、L3及L4，各线圈的C端共接电源正极，另一端经由开关接在电源的负极，在看图8。 当把开关S1按下，则线圈A通入电流，产生N极磁场，因为磁场同性相斥、异性相吸，使转子的S极被A极吸引过来。其次，放掉开关S1，并且立刻按下开关S2，则A极的磁场消失，B极产生磁场，把转子的S极吸引过来，转子随着顺时针方向90度。像这样依次让定子的四个极通入电流，就可以使转子不停的旋转。 ? ?图8 单极激磁等效驱动电路 ??