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目录 1 绪论 1 1.1 机械手概述 1 1.2 机械手的组成和分类 2 1.2.1 机械手的组成 2 1.2.2 机械手的分类 4 1.3 国内外发展状况 6 1.4 课题的提出及主要任务 8 1.4.1 课题的提出 8 1.4.2 课题的主要任务 9 2 机械手的设计方案 10 2.1 机械手的座标型式与自由度 10 2.2 机械手的手部结构方案设计 10 2.3 机械手的手腕结构方案设计 10 2.4 机械手的手臂结构方案设计 10 2.5 机械手的驱动方案设计 11 2.6 机械手的控制方案设计 11 2.7 机械手的主要参数 11 2.8 机械手的技术参数列表 11 3 手部结构设计 14 3.1 夹持式手部结构 14 3.1.1 手指的形状和分类 14 3.1.2 设计时考虑的几个问题 14 3.1.3 手部夹紧气缸的设计 15 3.2 气流负压式吸盘 18 4 手腕结构设计 21 4.1 手腕的自由度 21 4.2 手腕的驱动力矩的计算 21 4.2.1 手腕转动时所需的驱动力矩 21 5 手臂结构设计 25 5.1 手臂伸缩与手腕回转部分 25 5.1.1 结构设计 25 5.1.2 导向装置 26 5.1.3 手臂伸缩驱动力的计 26 5.2 手臂升降和回转部分 27 5.2.1 结构设计 2